Схват - манипулятор
Cтраница 1
 |
Схема руки ПР с шаровым шарниром.| Комбинация цилиндрических шарниров схвата ПР. [1] |
Схват манипулятора ПР Версатран ( рис. 18.4, а) перемещается в горизонтальном и вертикальном направлениях и вращается вокруг оси руки. Схват манипулятора ПР Юнимейт ( рис. 18.4, 6) вращается вокруг вертикальной и горизонтальной осей и поступательно перемещается вдоль оси руки. [2]
Составим уравнения движения схвата манипулятора от - Ьосительно неподвижной системы координат. [3]
Чтобы осуществить движение схвата манипулятора по заданной траектории, необходимо вначале вывести его в некоторую точку этой траектории с вектором линейной скорости, касательным к траектории. Пусть в исходном состоянии схват имел координаты fk ( xkykzk), а его линейная скорость была равна нулю. Требуется определить управляющие силы, осуществившие перевод манипулятора в состояние, в котором схват занял положение гк ( хь уь zk) с вектором скорости vk, причем движение было устойчивым и носило плавный характер. [4]
 |
Адаптивный обход заданной последовательности точек. [5] |
Адаптивные законы управления обеспечивают надежное позиционирование схвата манипулятора с заданной точностью при любом уровне неизвестных параметрических возмущений. Это достигается благодаря адаптивной коррекции параметров закона управления, причем число коррекций и время адаптации всегда ограничены. [6]
 |
Конструкция тензоакселе-рометра. [7] |
Тактильные датчики определяют координаты точки касания схвата манипулятора ПР с объектом манипулирования, направление и скорость относительного движения объекта манипулирования, силу сжатия схвата. Значения сил, возникающих при контакте схвата с объектом манипулирования, либо непосредственно преобразуются в электрический сигнал тензорезисторными, пьезоэлектрическими и магнитоупругими чувствительными элементами, либо получаются посредством измерения перемещений калиброванных пружин датчика. Размещают тактильные датчики на внутренних и внешних поверхностях схвата. [8]
Определим ускорение 2-го порядка ( рывок) схвата манипулятора ( точки D) с тремя степенями свободы, работающего в цилиндрической системе координат. [9]
Определить модуль силы, с которой деталь действует на схват манипулятора. [10]
 |
Адаптивное позиционное периодическое управление. [11] |
В последнем эксперименте данной серии на 44 с в схват манипулятора был помещен груз массой 3 кг, что привело к увеличению уровня параметрических возмущений. [12]
В блоке 8 решается вторая подзадача - оптимизация времени перехода схвата манипулятора из начальной точки в конечную без учета препятствий с применением метода динамического программирования. [13]
Аналогично производится кинематическое исследование и остальных дифференциальных механизмов, входящих в схват манипулятора. [14]
РАБОЧИЙ ОБЪЕМ МАНИПУЛЯТОРА - объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения схвата манипулятора. [15]
Страницы: 1 2 3