Схват - манипулятор
Cтраница 3
Одна из главных задач кинематического исследования манипуляторов состоит в определении рабочего пространства и рабочих возможностей манипулятора в различных зонах этого пространства. Под рабочим пространством понимается область, в каждой точке которой возможен захват точечного объекта схватом манипулятора. Однако захватить объект часто недостаточно для совершения рабочих операций, необходимо иметь возможность различным образом ориентировать и перемещать его в пространстве. В этом смысле возможности манипулятора ограничены и различны в разных точках пространства и зависят от свойств как рабочего пространства, так и манипулятора. [31]
Здесь применяются сенсоры, выявляющие относительное положение сопрягаемых деталей и усилие сопряжения. Операция выполняется по методу направленного ориентирования и заключается в перемещении стержня, зажатого в схвате манипулятора, относительно отверстия до совпадения их осей настолько, чтобы стало возможным вставление стержня в отверстие. После этого осуществляется последнее движение. [32]
 |
Схема диалогового ( интерактивного дистанционного управления роботом. [33] |
В других случаях супер-визорная команда образуется на экране в виде целеуказания. Например, световым карандашом на экране телевизора ( дисплея) можно указать точку, в которую должен переместиться схват манипулятора робота и взять там заданный предмет, что автоматически роботом и осуществляется. [34]
 |
Схемы предельных положений механизма руки. [35] |
Роботы и манипуляторы могут иметь как ручное, так и автоматическое управление. Для дистанционного управления копирующим манипулятором могут быть применены различные виды следящих систем, ко непременным должно быть условие, чтобы эти системы в какой-то кере чувствовали усилия, действующие на схват манипулятора. [36]
Следует различать число степеней свободы манипулятора и число степеней свободы схвата. Очевидно, что эти понятия не совпадают. Схват манипулятора как твердое тело не может иметь число степеней свободы больше шести, в то время как число степеней свободы манипулятора не ограничено. При движении манипулятора его оси могут занимать различные положения, что может изменить число степеней свободы схвата. [37]
Оггь ось Ом дополняет декарто-ву систему координат до правой. За нулевую систему координат выбираем систему, связанную со стойкой. С характерной точкой схвата манипулятора свяжем прямоугольную систему координат, оси которой выбраны аналогично. [38]
Зоной обслуживания робот осистемой называют пространство, каждая точка которого может быть достигнута схватом. Допускаемая при этом погрешность не существенна. Зона обслуживания может быть теперь определена как множество возможных положений точки С схвата манипулятора. Так, например, зона обслуживания ( сервиса) того же манипулятора ограничивается снаружи составной поверхностью, ограничивающей рабочее пространство, а внутри - сферой, очерченной радиусом ОС, равным минимально возможному расстоянию между точками О и С. В зависимости от размеров звеньев и допускаемых относительных перемещений внутренняя граничная поверхность зоны обслуживания может быть и составной. В любом случае изложенный выше метод применим и для аналитического представления поверхности. [39]
В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий; вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента Мн и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент Л4Д2, а сельсин на стороне оператора - равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мл. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. [40]
В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий; вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент Млх, а сельсин на стороне оператора - равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мл. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. [41]
Страницы: 1 2 3