Схват - манипулятор
Cтраница 2
 |
Переходные процессы при адаптивном позиционном управлении. а - процессы позиционирования. б - процессы адаптации. [16] |
В следующем эксперименте, который начался через 16 с, программная траектория не изменилась, но в схват манипулятора был помещен груз массой 2 кг. Как видно из рис. 5.3, через 12 с процесс позиционирования с заданной точностью завершился. [17]
Конический литник отливок, изготовляемых на машинах с горячей камерой прессования, должен иметь длину, позволяющую схвату манипулятора или ПР надежно захватить и беспрепятственно удалить отливку из машины. Чрезмерно короткий литник может привести к незахвату отливки и сбою работы автоматизированной системы. При увеличенной длине литника может не хватить рабочего пространства между полуформами для беспрепятственного удаления отливки. Изменение длины литника связано с нарушением теплового режима пресс-формы, мундштука и раздаточного тигля. [18]
Система координат CiXjyt связана со штифтом, начало ее совпадает с его центром масс, система С2хгу2 связана со схватом манипулятора, начало ее находится в геометрическом центре схвата. Система Оху связана с отверстием. [19]
Выражение (8.62) для управляющих сил Q представляет собой нелинейную вектор-функцию времени, обобщенных координат и скоростей, которые обеспечивают выход схвата манипулятора в заданную точку пространства с заданным вектором скорости и при котором гарантируется требуемое свойство движения по скорости и положению. [20]
Рассмотренный пример наглядно демонстрирует, что с помощью уравнений Лагранжа II рода можно вычислить обобщенные ускорения, необходимые для расчета траектории схвата манипулятора. [21]
Цилиндрический пресс-остаток отливки, изготовляемой на машине с холодной горизонтальной камерой прессования, должен иметь толщину, равную примерно одной трети диаметра, что позволяет схвату манипулятора или ПР надежно захватывать и беспрепятственно удалять отливку из машины. При чрезмерно малой толщине пресс-остатка манипулятор или ПР могут не захватить отливку, что приведет к сбою работы автоматизированной системы. При увеличенной длине пресс-остатка для удаления отливки может не хватить рабочего пространства между полуформами. Толщина пресс-остатка зависит от дозы заливаемого металла и количества выхода ( пробрызгивания) его через плоскость разъема пресс-формы при недостаточном усилии запирания. [22]
 |
Блок-схема обратимой следящей системы управления. [23] |
Для дистанционного управления копирующим манипулятором могут быть применены различные виды следящих систем, но непременным должно быть условие, чтобы эти системы в какой-то мере чувствовали усилия, действующие на схват манипулятора. [24]
К ручным системам управления копирующими манипуляторами предъявляется специфическое требование их очувствления, когда человек-оператор должен ощущать не только перемещения объекта манипулирования, но и нагрузку в виде силы или момента, действующих на схват манипулятора. [25]
 |
Механизм зажима манипулятора. [26] |
Выдвижение рабочего органа манипулятора происходит от вала 4 через вал 7, планетарный механизм Я и шариковую гайку Г, которая, вращаясь за одно целое с валом 9, перемещает вал 10, а вместе с ним и схват манипулятора. [27]
Схват манипулятора ПР Версатран ( рис. 18.4, а) перемещается в горизонтальном и вертикальном направлениях и вращается вокруг оси руки. Схват манипулятора ПР Юнимейт ( рис. 18.4, 6) вращается вокруг вертикальной и горизонтальной осей и поступательно перемещается вдоль оси руки. [28]
Автоматический режим действий робота по выполнению технологического процесса осуществляется в соответствии с алгоритмами, реализованными в программном обеспечении. Это относится к исполнению сигналов управления приводами и схватом манипулятора, к последовательности движений с определенными скоростями, к достаточно точному позиционированию схвата в заданных положениях, синхронизации действий робота с работой оборудования, обслуживаемого роботом в соответствии с технологическими переходами, а также к сигнализации аварийных ситуаций, автоматической смене схватов и инструментов и другим технологическим командам. [29]
Выдвижение схвата составляет 150 мм. По направляющей гильзе 18 перемещается труба 25, на которой закреплен схват манипулятора. На корпусе упора 26 закреплен шток 17 пневмоцилиндра выдвижения. [30]
Страницы: 1 2 3