Схема - манипулятор
Cтраница 1
Схемы манипуляторов для сборки покрышек, в частности для выполнения рассмотренных трех технологических переходов, предложено оценивать по следующим критериям [19, 23]: точности позиционирования, точности рабочей траектории захвата, совмещению операций, удобству обслуживания, минимальной энергонасыщенности, высокой надежности, удобству агрегатирования, минимальным габаритам, минимальной стоимости. [1]
Основой схем манипуляторов являются кинематические цепи, не образующие структурные замкнутые контуры, звенья которых соединены кинематическими парами 3, 4, 5-го классов. Положение каждого звена таких кинематических цепей изменяется обычно отдельным приводом. Если привод смонтирован на звеньях, составляющих кинематическую пару, то такая кинематическая пара называется приводной. Наибольшее распространение получили манипуляторы с поступательными и вращательными приводными кинематическими парами 5-го класса, однако известны конструкции с приводными парами цилиндрической 4-го и сферической 3-го классов. Число степеней свободы манипулятора с кинематическими парами 5-го класса соответствует числу приводных кинематических пар. [2]
При отработке схемы манипулятора для одноголосного инструмента нужно помнить, что слишком мягкая атака ( большая постоянная времени) лишает исполнителя возможности играть бегло, так как длительность звучания отдельных нот может оказаться значительно меньше времени, необходимого для полного нарастания звука. [3]
На рис. 18.6 показаны схемы манипуляторов, требуемая точность позицирования у которых достигается применением транспортирующих кинематических цепей, образующих замкнутые контуры. Общий принцип построения таких схем заключается в следующем. К входным звеньям, составляющим со стойкой приводные вращательные ( рис. 18.6, а) или поступательные ( б) кинематические пары, присоединяется пространственная структурная группа, число поводков которой соответствует числу входных звеньев. К входным звеньям / и 2 ( см. рис. 18.6, а), составляющим со стойкой приводные вращательные кинематические пары А и В, присоединяется диада 3 - 4с вращательной С и сферическими N и М кинематическими парами. В таком манипуляторе число степеней свободы звена 4 равно двум. [4]
На рис. VI.4 изображена схема манипулятора, перемещающего груз весом G со скоростью v под углом ф к оси X. С равна скорости точки D, так как захват совершает при этих допущениях поступательное движение. [5]
 |
Монтаж верхней полусферы при помощи двух мачт. [6] |
На рис. 10.15 дана схема манипулятора, позволяющего сваривать шаровые резервуары непосредственно на постаменте. Конструкция манипулятора состоит из четырех роликовых опор, закрепленных на тележке, которая может поворачиваться, двигаясь по кольцевому рельсовому пути. [7]
 |
Винтовой манипулятор с механизацией основных операций при бурении. [8] |
На рис. 114 показана схема манипулятора с винтовыми моторными узлами, механизирующими все основные операции при бурении перфораторами. [9]
 |
Монтаж верхней полусферы при помощи двух мачт. [10] |
На рис. 10.15 дана схема манипулятора, позволяющего сваривать шаровые резервуары непосредственно на постаменте. Конструкция манипулятора состоит из четырех роликовых опор, закрепленных на тележке, которая может поворачиваться, двигаясь по кольцевому рельсовому пути. [11]
На рис. 8.21 показана схема манипулятора для смазывания типа ЛМС. В комплект установки входит агрегат подачи смазочного материала с напорным резервуаром, распределительной контрольно-регулирующей аппаратурой и узлом подготовки воздуха. Предусмотрен также шкаф управления с пультом. [12]
На рис. 1.11 приведена схема манипулятора ПР, работающего в ан-гулярной ( угловой) системе координат. [14]
Наиболее удовлетворяют предложенным критериям схемы манипуляторов, обладающие тремя степенями подвижности. [15]
Страницы: 1 2 3