Cтраница 3
Реализуя системы управления движением манипуляторов, стремятся к тому, чтобы инерционные свойства приводов и звеньев не вносили искажения в заданные траектории движения схвата. Однако динамические свойства манипулятора как объекта управления не позволяют это сделать однозначно, рассматривая системы управления звеньями манипулятора как автономные системы. Из-за наличия кориолисовых и центробежных сил инерции для ряда схем манипуляторов возникают динамические взаимосвязи звеньев, что необходимо учитывать при проектировании систем управления. [31]
В схеме ( см. рис. 4.14) показан нераскрытый оператор приводов Ап. Он учитывает динамические и статические свойства приводов, включая инерционность. Что же касается алгоритма управления, то в рассматриваемом случае системного устройства управления в виде компенсатора и программного регулятора последние и определяют этот алгоритм в части управления по переменным своего канала. Перекрестные управляющие воздействия между ними реализуют общесистемные задачи. Это было продемонстрировано на примере схемы трехзвенного манипулятора; кроме этого, на долю отдельных приводов приходится задача демпфирования упругих колебаний. [32]