Кинематическая схема - манипулятор
Cтраница 1
Кинематическая схема манипулятора включает три вращательные пары. [1]
Кинематические схемы манипуляторов делятся на две группы. В первой группе используется принцип упорядоченного расположения звеньев и кинематических пар, причем всегда имеется, по крайней мере, одна пара кинематически связанных звеньев, обеспечивающая перенос рабочего органа в базовой плоскости. Использование еще одной степени подвижности кинематической схемы обеспечивает движение базовой плоскости в пространстве и образование обслуживаемого объема. Во второй группе кинематических схем используется произвольное расположение звеньев и кинематических пар, при этом движение, например в плоскости, может быть организовано использованием совместной работы не менее трех кинематических пар. При этом законы движения звеньев ( даже при простых законах движения рабочего органа) оказываются очень сложными, поэтому эта группа кинематических схем получила наименьшее распространение. [2]
Кинематическая схема манипулятора для шлицестрогальных станков линии, показанной на фиг. [3]
Кинематическая схема манипулятора второго типа показана на рис. 4.88. При такой схеме невозможно записать уравнения кинематики для прямой и обратной задач столь просто, как ранее. В этом случае используются различные координатные системы для отдельных звеньев, разметка осей которых выполняется по определенным правилам. Выполняя действия переноса координатных осей, записывают уравнения для прямой и обратной задач кинематики. Эти действия выполняются также по определенным правилам. [4]
Задана кинематическая схема манипулятора, и в некоторый момент времени известны значения обобщенных координат, определяющих положение всех звеньев манипулятора друг относительно друга. Требуется определить положение и ориентацию схвата в системе отсчета, связанного с основанием. [5]
Задана кинематическая схема манипулятора и известны положения и ориентация схвата в системе координат основания. Требуется определить значения обобщенных координат, которые обеспечивают заданное положение схвата. [6]
 |
Кинематические схемы в цилиндрической системе координат. [7] |
Существует большое разнообразие кинематических схем манипуляторов промышленных роботов. Они связаны с различными системами координат. На рис. 2.3 - 2.6 показаны компоновки трех первых степеней подвижности манипулятора ( переносных), определяющих три пространственные координаты точек рабочей зоны. Изображены в уменьшенном масштабе и примерные контуры рабочей зоны в различных системах координат. Именно этими переносными степенями подвижности в различных системах координат определяются форма и размеры рабочей зоны робота. Добавляемые затем ориентирующие степени подвижности мало на это влияют. [8]
 |
Кинематические схемы в цилиндрической системе координат. [9] |
Существует большое разнообразие кинематических схем манипуляторов промьшшенных роботов. Они связаны с различными системами координат. На рис. 2.3 - 2.6 показаны компоновки трех первых степеней подвижности манипулятора ( переносных), определяющих три пространственные координаты точек рабочей зоны. Изображены в уменьшенном масштабе и примерные контуры рабочей зоны в различных системах координат. Именно этими переносными степенями подвижности в различных системах координат определяются форма и размеры рабочей зоны робота. Добавляемые затем ориентирующие степени подвижности мало на это влияю. [10]
Якоби, определяемая кинематической схемой манипулятора. [11]
 |
Обслуживаемые объемы манипуляторов.| Кинематические схемы манипуляторов для получения движения в базовой плоскости. [12] |
На рис. 1.8 изображена кинематическая схема манипулятора, движение в базовой плоскости которого обеспечивается двумя шарнирно-сочлененными звеньями, плечом и предплечьем. Выполняя, например, вращение схемы вокруг оси Y, получим круговой обслуживаемый объем. Схема манипулятора ( рис. 1.8) является антропоморфной и ее преимущественное применение объясняется традицией и рядом конструктивных достоинств. В работе [11] указывается, что вид кинематической схемы задающего устройства должен быть определенным образом связан с видом кинематической схемы руки человека, что и предопределяет применение для копирующих манипуляторов кинематических схем, содержащих в основном вращательные пары. При разработке копирующих манипуляторов возникают трудности с созданием кинематически подобных управляющих механизмов с высокой чувствительностью. [13]
 |
Кинематическая схема. [14] |
На рис. IV.23 представлена кинематическая схема манипулятора, полученная из кинематической схемы манипулятора, снабженного телескопической вставкой на предплечье. [15]
Страницы: 1 2 3