Кинематическая схема - манипулятор
Cтраница 2
На рис. 133 приведены кинематические схемы манипуляторов, применяемых при вращательно-ударном бурении, конструктивно отличающихся от применяемых при ударно-перфораторном бурении. [16]
На рис. 4.3 приведена кинематическая схема манипулятора МЭМ-10 с шестью степенями свободы. Внутри них движение передается с помощью ТДМ. Соединения звеньев 0 - 1, 1 - 2, 2 - 3, 3 - 4, 4 - 5, 5 - 6 образуют шарниры /, / /, III, IV, V, VI основного механизма. [17]
На рис. 3.1 представлена кинематическая схема простейшего манипулятора. Как видно из рис. 3.1, механизм представляет собой пространственную незамкнутую кинематическую цепь. [18]
На рис. 3.7. показан вариант кинематической схемы манипулятора, представляющей собой три шарнирно соединенных звена и схвата - устройства, с помощью которого можно держать деталь или инструмент. Изменяя координаты -, г / ь z - ( t 0, 1 2 3) шарниров, можно изменять положение схвата. [19]
 |
Модель трех - W - 2 - 2 - 3 1. [20] |
На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот. Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. [21]
 |
Кинематические схемы механизма манипулятора типа Маскот. а основная схема. б эквивалентная схема. [22] |
На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот. Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных-пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. [23]
 |
Введение связанных со звеньями систем координат. [24] |
На рис. 2.82 а показан пример кинематической схемы манипулятора промышленного робота с шестью шарнирами и семью звеньями. Через оси всех шарниров проведены соответственно оси Zt... Ze; направления Хг и Yt выбраны произвольно. Поскольку кинематическая цепь является открытой пространственной, то положение оси Z7 может также выбираться произвольно. [25]
Прямая задача кинематики манипуляторов формулируется так: задана кинематическая схема манипулятора и в некоторый момент времени известны значения обобщенных координат, определяющие положение всех звеньев манипулятора друг относительно друга. [26]
Обратную задачу кинематики можно сформулировать так: задана кинематическая схема манипулятора и известны положение и ориентация схвата в системе координат стойки. Требуется определить значения обобщенных координат, которые обеспечат заданное положение схвата. [27]
Как было отмечено выше, наиболее важной особенностью многих кинематических схем манипуляторов является то, что даже при совершении общей положительной работы ( например, подъем груза) некоторые приводы звеньев могут работать в режиме отрицательной работы или тормозном режиме, что приводит к увеличению потребной мощности остальных приводов. [28]
На рис. IV.23 представлена кинематическая схема манипулятора, полученная из кинематической схемы манипулятора, снабженного телескопической вставкой на предплечье. [29]
Изложенный алгоритм вычисления реакций достаточно универсален, поскольку может использоваться для самых различных кинематических схем манипуляторов. Алгоритм легко программируется для ЭВМ. [30]
Страницы: 1 2 3