Кинематическая схема - манипулятор
Cтраница 3
Подобные графики нужны не только при исследовании имеющегося манипулятора, но и при проектировании кинематических схем манипуляторов по заданным условиям. [31]
Навык в составлении таблиц, подобных 3.1, совершенно необходим, поскольку такие таблицы исчерпывающим образом описывают кинематические схемы манипуляторов и являются входной информацией для кинематического расчета на ЭВМ. Что касается матриц Аь то их запись требуется лишь для тестирования программ, а в данной книге, где решение примеров в целях обучения проводится вручную, без них невозможно продолжение кинематического анализа. [32]
Если до этого не были заданы параметры системы, то в процессе диалога между ЭВМ и человеком осуществлялся ввод структуры кинематической схемы манипулятора, параметров конструкции, приводов, закона управления. [33]
В книге освещены вопросы проектирования машин нового типа - манипуляторов с гидравлическим приводом для механизации погру-зочно-разгрузочных, складских и вспомогательных работ. Рассмотрены кинематические схемы манипуляторов, изложен расчет гидравлических следящих приводов звеньев манипуляторов и систем управления. Рассмотрены принципиальные схемы комплексной механизации погру-зочно-разгрузочных и транспортных работ с применением манипуляторов. [34]
 |
Ограничения, накладываемые на движения рабочего органа ПР в его зоне обслуживания. [35] |
Однако из-за разомкнутости кинематической схемы манипулятора значительная часть мощности привода расходуется на преодоление статических и динамических нагрузок от сил тяжести и инерции звеньев манипулятора. [36]
Движения, одновременно совершаемые по отдельным степеням подвижности, могут взаимно влиять друг на друга из-за связей через общую нагрузку, общие приводы или общий источник питания. Часто для упрощения задач управления манипулятором стремятся убрать эти взаимные влияния путем введения специальных перекрестных компенсационных связей по управлению отдельными степенями подвижности или соответствующего усложнения кинематической схемы манипулятора. Однако хотя такое автономное управление действительно проще, оно отнюдь не обеспечивает заведомо наилучшего качества управления движением манипулятора в целом. Поэтому для каждого конкретного манипулятора и, более того, для различных типов движения одного и того же манипулятора существует оптимальный алгоритм связанного управления приводами манипулятора, который должен быть определен и по возможности реализован. Примерами типовых алгоритмов такого связанного управления являются упомянутое в главе 2 управление по принципу ведущего звена и параллельное централизованное управление всеми приводами, рассчитанное с учетом их возможных взаимных влияний и дополненное системой коррекции отклонений движений относительно заданных из центра. [37]
 |
Кинематические схемы манипуляторов с базовой маневренностью те 1.| Кинематическая схема манипулятора стбОиМ 0.| Кинематическая схема манипулятора с те 1 и М. О. [38] |
Под маневренностью манипулятора понимается степень подвижности его кинематической схемы при жестком соединении губок захвата с неподвижным предметом. На рис. 1.11 и 1.12 изображены кинематические манипуляторы, у которых захваты зажимают неподвижные объекты. Легко убедиться, что кинематическая схема манипулятора ( рис. 1.11) потеряла всякую подвижность и превратилась в ферму, а кинематическая схема ( рис. 1.12) имеет возможность менять свою конфигурацию благодаря применению предплечья переменной длины. [39]
На рис. 6.1 показана функциональная схема робота. На рис. 6.2 приведена кинематическая схема шарнирного манипулятора. [41]
Наличие указанных трех кинематических пар позволяет осуществить перенос рабочего органа в пространстве. Однако с целью обеспечения заданной ориентации рабочего органа манипулятор должен быть оснащен еще добавочными звеньями с приводами. Общее число степеней подвижности кинематической схемы манипулятора ( в этом случае для произвольной ориентации предметов) должно быть равно шести. Однако, если ради простоты используется раздельное управление каждым приводом, то шести степеней подвижности оказывается уже недостаточным для выполнения рабочих операций с предметами, связанными кинематически с неподвижными объектами. Поясним это на простейшем примере. Для того чтобы поднять и повернуть ящик письменного стола для его установки в направляющие, достаточно иметь манипулятор с шестью степенями подвижности. [42]
Рассматриваемый манипулятор является плоским механизмом с двумя степенями свободы. Следовательно, его захвату, точке М, разрешается произвольное движение в плоскости по двум координатам. Управление должно совместить захват с двигающейся деталью, точкой D. Варианты кинематических схем манипуляторов представлены на рчс. Деталь D движется с постоянной скоростью v j в указанном на рисунках направлении. [43]
Страницы: 1 2 3