Cтраница 4
Для выбора оптимальной траектории движения руки и схвата и обеспечения совмещения рабочих движений ПР оснащают микропроцессором, выполняющим функции оптимизатора. Системы управления ПР второго и третьего поколений должны быть способны к самообучению. Такие свойства полезны при работе с неориентированными грузовыми единицами и при планировании трассы движения робота. При строгой ориентации грузов на их исходных и конечных позициях, при стандартных размерах грузовых единиц могут применяться роботы первого поколения, оснащенные системами циклового программного управления с фиксированной последовательностью операции. [46]
На линии П оптимальная траектория отсечет отрезок ха тщ, так как траектория оптимальна, и функционал поэтому принимает минимальное значение. Будем теперь варьировать управление и, соблюдая при этом два условия: 1) вариации и варьированное управление должны принадлежать классу кусочно-непрерывных функций; 2) вариации должны быть малы, чтобы можно было линеаризовать задачу. Этим требованиям удовлетворяет так называемая игольчатая вариация, которая представляет собой импульс малой длительности т и ограниченной амплитуды. [47]
Отметим, что оптимальная траектория не может содержать полной окружности: окружность можно исключить, при этом полученная траектория удовлетворяет граничным условиям и короче исходной. [48]
В частности, оптимальные траектории и управления аналитичны. [49]
Соответствующие такой стратегии оптимальные траектории изображены на рис. 7.14.1 ( ср. [50]
Совершенно аналогично прослеживаются оптимальные траектории, соответствующие изменению вектора ф в трех других квадрантах. Вместе эти четыре угла заполняют всю фазовую плоскость X, что и дает искомый синтез оптимальных управлений. [51]
Однако на самом деле оптимальная траектория из любого состояния i в состояние N имеет не более N - 2 промежуточных состояний, так как траектория сама себя не пересекает и не образует контуров. Таким образом, предполагается, что процесс сходится не более чем за N - 2 шага. [52]
Предположим, что оптимальная траектория найдена и может быть разбита на конечное число участков, каждый из которых либо целиком лежит на гладком куске границы области X, либо принадлежат ( за исключением, быть может, своих концов) открытому ядру этой области. [53]
Сначала будут рассмотрены только регулярные оптимальные траектории. [54]