Требуемая траектория

Cтраница 4

Динамические качества привода как элемента системы управления оценивают не просто по его предельной скорости, а по качеству отработки им команд управления. От приводов с позиционным управлением требуется, чтобы рабочий орган переместился на заданный ход с заданной точностью за заданное время при отсутствии колебаний во время переходного процесса. Привод с контурным управлением должен с заданной точностью и за заданное время воспроизвести требуемую траекторию. Динамические и точностные показатели привода удобно оценивать по частотным характеристикам, показывающим, с каким искажением воспроизводит привод синусоидальные управляющие сигналы в зависимости от их частоты, а в случае нелинейных систем - и от амплитуды. [46]

Расчетная механическая схема электропривода механизма передвижения, приведенная к поступательному движению. [47]

При рассмотрении динамических нагрузок подъемных и тяговых лебедок, механизмов передвижения и поворота механические связи между движущимися массами системы предполагались абсолютно жесткими. Из курса теории электропривода [4] известно, что представление механической части электропривода жестким приведенным звеном отражает действительный характер движения масс в системе только в среднем, так как не учитывает влияния упругости реальных механических связей. Из-за конечной жесткости этих связей механическая часть электропривода представляет собой упругую систему, приложение к которой управляющего ( момент двигателя) или возмущающих ( нагрузки) воздействий вызывает колебания связанных масс, увеличивающие максимальные нагрузки связей и осложняющие точность отработки требуемых траекторий движения рабочего органа машины. [48]

Вытяжка ротационная - формоизменение вращающейся круглой листовой заготовки в осесимметричную оболочку или заготовки в виде такой оболочки в оболочку другой фо. Осуществляется за счет последовательного смещения материала под действием сосредоточенной нагрузки со стороны инструмента, движущегося относительно заготовки по траектории, представляющей собой винтовую линию на поверхности вращения соответствующей формы. В процессе формообразования форму оболочки обычно задают с помощью жесткой оправки. Требуемую траекторию движения инструмента относительно заготовки обеспечивают вращением оправки с заготовкой и подачей инструмента в плоскости, параллельной оси вращения, по кривой ( или прямой), которая соответствует образующей оболочки. [49]

На рис. 3.63 изображена обобщенная функциональная схема системы радиоуправления полетом снаряда. Измерительным элементом системы является координатор К. Сигнал рассогласования характеризует отклонение действительной траектории движения снаряда от требуемой, которая обеспечивает попадание снаряда в цель. Параметры требуемой траектории определяются принятым в системе радиоуправления кинематическим методом наведения. [50]

Благодаря тому, что инструмент вращается, непосредственное сверление отверстий некруглой формы невозможно. Однако путем перемещения инструмента по требуемой траектории, как это происходит, например, при фрезеровании концевой фрезой, можно получить отверстие заданной формы. Точность при этом составляет примерно 0 013 мм при обработке стекла и керамических сплавов. В стекле отверстие диаметром 9 5 мм и глубиной 9 5 мм сверлится в течение 1 мин. [51]

Звено, получающее извне движение, для преобразования которого создан механизм, называется входным, а звено, совершающее требуемое движение, - выходным. Обычно механизм имеет одно входное и одно выходное звенья. Однако некоторые механизмы могут иметь несколько входных звеньев, а некоторые - несколько выходных. Так, механизм манипулятора имеет обычно несколько входных звеньев, при движении которых захват манипулятора перемещается по требуемой траектории. Механизм автомобильного дифференциала имеет одно входное звено, приводимое во вращение двигателем, и два или четыре выходных звена, передающих движение на приводные колеса. [52]

Очевидно, что в этом случае звено 4 неподвижно, однако плечо и предплечье имеют законы движения, обеспечивающие движение оси кистевого шарнира по окружности с радиусом, равным длине предплечья, а центр этой окружности является зеркальным отображением оси локтевого шарнира. При этом происходит разбаланс моста, составленного из датчиков 9, 10, 13 и сопротивления 19, и через усилитель на вход золотника поступает управляющий сигнал. Золотник соединяет одну полость гидромотора 16 с нагнетательной, а другую со сливной линиями, идущими от насосной станции. Гидромотор поворачивает плечо до тех пор, пока сопротивление датчика 13 не изменится до такой величины, что управляющий сигнал станет равен нулю; управление движением предплечья осуществляется обычным способом с помощью датчиков угловых перемещений 14 и 27; угол поворота звена 7 относительно звена 4 равен требуемому углу поворота плеча, таким образом, ось шарнирного соединения звеньев 2 и Сдвигается по требуемой траектории. [53]

Число самописцев достигает шести, но чаще всего их от одного до трех. Каждый рапидограф выполняет вычерчивание линий и символов одного цвета или одной толщины. Символы чертежа обычно пишутся перьями. Существуют также конструкции с буквопечатающей или фотопроекционной головкой. Принцип действия исполнительного блока автомата рулонного типа ( рис. 4) отличается от планшетного тем, что пишущий узел 2 перемещается шаговым двигателем по направляющим только вдоль оси X. Ведущий барабан перемещает бумагу / вдоль оси Y. Бумага сматывается с рулона, укрепленного на ведомом барабане. При одновременном перемещении пишущего узла и бумаги оба движения складываются, образуя требуемую траекторию. [54]

Первая попытка использовать ЭВМ для автоматизации графических работ в Советском Союзе была сделана проф. Применение автоматизированного оборудования, управляемого с помощью средств электронно-вычислительных машин ( ЭВМ), повышает качество и производительность конструкторского труда. В настоящее время вопрос об автоматизации графических работ находится в центре внимания многих НИИ. Этому содействует Единая система ЭВМ ( ЕС ЭВМ), созданная специалистами СССР и стран - участников СЭВ. Для изготовления чертежей применяют графопостроители, электронно-графические планшеты, графические дисплеи и другое оборудование, облегчающее труд конструктора. Графопостроители бывают планшетного и рулонного типов. Все графопостроители состоят из электромеханического двухкоординатного регистрирующего построителя ( ДРП) и электронной системы приема и переработки графических данных. Пишущий узел имеет перьедержа-тели, состоящие из нескольких пишущих элементов, число которых достигает шести. Пишущие элементы ( самописцы) могут заряжаться разноцветными пастами и чернилами. Каждый из них вычерчивает линии или символы одной толщины и одного цвета. В чертежном автомате рулонного типа ( рис. 381) пишущий узел 2 перемещается с помощью шагового двигателя по направлению оси х, а ведущий барабан перемещает бумагу / вдоль оси у. При одновременном перемещении пишущего узла и бумаги оба движения складываются, образуя требуемую траекторию. [55]

Страницы: 1 2 3 4