Cтраница 4
Теперь остановимся на выборе траектории x ( t), относительно которой производиться линеаризация. В качестве такой траектории можно принять номинальную траекторию, которая выбирается до начала процесса получения оценки на основе априорной информации о реальной траектории. Такой способ удобен тем, что производные и соответственно матрицу коэффициентов усиления можно вычислить заранее. Это важно, когда оценку нужно получить в реальном масштабе времени. А чтобы выбрать траекторию x ( t), близкую x ( t), нужна большая априорная информация. Недостатком этого фильтра является то, что матрицу коэффициентов заранее вычислить нельзя, и возникают трудности получения оценки в реальном масштабе времени из-за увеличения объема вычисления в процессе получения оценки. [46]
Авторы понимают, что гораздо легче потребовать соблюдения этого свойства, чем добиться его наличия. Конструктивные решения получения множеств аргументов, обладающих свойством полноты, существенно связаны с конкретными классами алгоритмов. Поэтому он заслуживает самого большого внимания. Увеличение объема этих множеств приводит к усложнению алгоритмов, увеличению объемов вычислений, а следовательно, к увеличению влияния на результат всех погрешностей, неизбежно сопровождающих вычисление. [47]