Cтраница 2
Уменьшение Тр приводит к снижению запаса устойчивости системы, однако некоторое интегральное воздействие все же необходимо для устранения остаточного отклонения регулируемой величины. [16]
Величина, обратная (5.43), представляет собой интервал времени в минутах, за который интегральное воздействие удваивает пропорциональное воздействие. [17]
Для полной ликвидации рассогласования между текущим и заданным значениями параметра в закон регулирования необходимо ввести интегральное воздействие. Введение же пропорциональной и дифференциальной составляющих в закон регулирования определяется свойствами регулируемого объекта. Эти составляющие выгодно использовать, в частности, при быстрых изменениях нагрузки. Если объект регулирования не обладает свойством самовыравнивания, например при регулировании уровня, то обычно применяют пропорциональные регуляторы. При отсутствии чистого запаздывания в объекте можно использовать регуляторы с воздействием только по производной, что на практике почти не встречается. [18]
Это правило основывается на том, что постоянную времени интегрирования следует уменьшать до тех пор, пока интегральное воздействие не начнет оказывать ощутимого влияния на частотные характеристики системы. Следовательно, переход к большим значениям постоянной времени интегрирования, скажем ( 3 - 10) Гпр, незначительно скажется на частотных характеристиках системы, однако переходный процесс при возмущениях по нагрузке в этом случае сильно затягивается. Если на регуляторе установлены очень малые значения постоянной времени интегрирования, скажем ( 0 1 - г - 0 3) Гпр, то отставание по фазе, вносимое регулятором, достаточно велико, а критическая частота и максимальный коэффициент усиления системы будут лишь немного меньше. Следует отметить, что оптимальное значение постоянной времени интегрирования зависит от наклона частотных характеристик объекта. [19]
Поскольку выходной сигнал при интегральном регулирующем воздействии всегда изменяется до тех пор, пока существует ошибка, интегральное воздействие в чистом виде редко используется на практике. [20]
В самом деле очевидно, что длительность интервала осреднения не должна быть очень мала ввиду необходимости учета интегрального воздействия нагрузки на перегрев проводника. Но она не должна быть и слишком велика, так как в этом случае внутри некоторого интервала этой большой длительности даже при меньшей средней нагрузке возможен значительный пик графика, который успеет вызвать больший перегрев проводника, чем в другом таком же интервале с большей средней нагрузкой, но и с более равномерным графиком. Иными словами, при чрезмерно большой величине 6 связь между значениями средней нагрузки и наибольшего перегрева в данном интервале будет потеряна. [21]
Постоянная времени интегрирования может быть определена как время, которое необходимо, чтобы выходной сигнал регулятора под влиянием только интегрального воздействия оказался равным выходному сигналу регулятора, вызванному пропорциональным воздействием при ступенчатом изменении сигнала ошибки. Это определение положено в основу простейшего метода градуировки регулятора. При разомкнутой обратной связи на вход в регулятор подается сигнал ошибки и измеряется время, которое потребуется для удвоения сигнала первоначальной реакции регулятора. В некоторых регуляторах старых конструкций величина интегрального воздействия выражалась как величина, обратная времени изодрома, и измерялась в мин-1. Известны регуляторы, в которых величина интегрального воздействия не зависит от коэффициента усиления регулятора, однако преимущества подобной конструкции не очевидны. [22]
Комбинация интегрального и пропорционального регулирующих воздействий нашла широкое распространение, так как такой регулятор лишь незначительно дороже пропорционального, а введение интегрального воздействия полностью или почти полностью устраняет остаточную неравномерность после изменения нагрузки. [23]
Астатический регулятор-это общий термин, обозначающий регулятор, который обеспечивает такое регулирующее воздействие, при котором скорость изменения выходного сигнала регулятора является функцией сигнала ошибки. Интегральное воздействие - это астатическое воздействие с пропорциональной скоростью, так как при этом скорость изменения выходного сигнала регулятора пропорциональна величине ошибки. В случае астатического регулятора постоянной скорости его выходной сигнал увеличивается с постоянной скоростью при положительной ошибке и уменьшается с той же скоростью при отрицательной ошибке. [24]
Наличие пропорциональной составляющей в изодромном регуляторе уменьшает динамические отклонения регулируемой величины и увеличивает устойчивость. Интегральное воздействие регулятора устраняет остаточное отклонение и возвращает регулируемую величину к заданному значению. [25]
Как правило, применение контуров регулирования по возмущению оправдано в случае очень трудных для регулирования процессов. При этом интегральное воздействие используется только в регуляторах по отклонению. Кроме того, эти регуляторы способствуют возникновению колебаний в контуре регулирования, что может привести к потере устойчивости системы. В этих случаях уменьшают регулирующее воздействие отдельных составляющих закона регулирования автоматических регуляторов с обратной связью. [26]
В каждом из этих опытов при внесении на вход регулятора возмущения Дя исполнительный механизм, благодаря пропорциональному воздействию, сначала перемещается на величину А / йрАх, что практически происходит мгновенно. В дальнейшем исполнительный механизм перемещается в результате интегрального воздействия. Время Ги можно измерять на любом участке хода исполнительного механизма, не обязательно от начального момента внесения возмущения. [27]
Разумеется, сложность существующих мирохозяйственных связей любой организации, даже самой простейшей, вряд ли позволит абсолютно корректно оценить, какая из вышеперечисленных причин привела к росту риска. В подавляющем большинстве случаев причиной усиления рискологических проблем будет признано некое интегральное воздействие. [28]
Однако на практике не существует приборов для воспроизведения идеальных дифференциального и интегрального членов уравнения. Реальные функции, воспроизводимые регулятором, только лишь приближаются к чисто дифференциальному или чисто интегральному воздействию. [29]
На низких частотах коэффициент усиления стремится к Кр / аТи, на высоких частотах коэффициент усиления равен / Ср. В логарифмическом масштабе эти цредельные прямые пересекаются при частоте, которая представляет собой сопрягающую частоту интегрального воздействия. [30]