Уменьшение - статическая ошибка
Cтраница 3
Эта ошибка возрастает также, если в следящей САУ имеются упругие механические звенья. Уменьшения статической ошибки можно добиться, применяя в САУ специальные методы коррекции, а также путем сочетания принципа регулирования по отклонению с принципом регулирования по возмущению. [31]
Из рисунка видно, что в первый период внезапного отклонения величины от заданного значения решающее влияние на перемещение исполнительного механизма оказывает пропорциональная составляющая, которая в состоянии вернуть регулируемую величину к заданному значению с некоторой статической ошибкой. Уменьшение статической ошибки осуществляется в результате воздействия астатической части, которая в основном и служит для ликвидации остаточного отклонения. [32]
Эта ошибка возрастает также, если в следящей САУ имеются упругие механические звенья. Уменьшения статической ошибки можно добиться, применяя в САУ специальные методы коррекции, а также путем сочетания принципа регулирования по отклонению с принципом регулирования по возмущению. [33]
Введем последовательную коррекцию в систему, заменив статическое звено с коэффициентом передачи K ( s) 0 15 звеном апериодическим. Для уменьшения статической ошибки дополнительно включим интегратор, действие которого прекращается при повышении частоты с помощью дифференцирующего звена. [34]
 |
Статические характеристики следящей системы. [35] |
Q не должен превышать значения, при котором запас устойчивости системы по фазе будет меньше допустимого. Усиление сигнала ошибки ывых ( /) по мощности и возможность уменьшения статической ошибки в соответствии с формулой АЭДОП является принципиальным отличием позиционной следящей системы с измерительной схемой СД-СТ от индикаторной схемы СД-СП. [36]
Соотношение (5.88) показывает, что при отсутствии в системе интегрирующих звеньев ( разомкнутая система - статическая) постоянные воздействия ga и / 0 вызывают постоянную установившуюся ошибку е0 которую называют статической. Эта ошибка будет тем меньше, чем больше коэффициент усиления / С системы, причем для уменьшения статической ошибки, вызываемой возмущающим воздействием, следует для увеличения К увеличивать коэффициент Къ регулятора, а не / Ci объекта. [37]
 |
Структурная схема САР при наличии дрейфа. [38] |
Одной из причин постепенных отказов регуляторов является дрейф нуля, который имеет место у ряда устройств и в первую очередь у электронных и полупроводниковых усилителей постоянного тока. Будем предполагать, что до наступления постепенного отказа обслуживающий персонал не вмешивается в работу регулятора с целью уменьшения статической ошибки путем компенсации сигнала дрейфа. [39]
Это обстоятельство позволяет косвенным образом улучшить и статические показатели качества регулирования. Действительно, если увеличение коэффициента усиления регулятора было ограничено недостаточной устойчивостью переходного процесса, то введение производной, повышающей демпфирование системы, позволит увеличить и значение статического коэффициента усиления регулятора, что приведет к уменьшению статической ошибки системы. [40]
Квантование сигналов по времени и по уровню сказывается по-разному на эффективности действия трех основных компонент ШД-закона регулирования. При этом для повышения быстродействия системы, определяемого дифференциальной и пропорциональной составляющими, следует сокращать интервал между моментами передачи управляющего воздействия; в то же время этот интервал практически не влЕяет на свойства интегральной составляющей, однако для уменьшения статической ошибки, как показано выше, его следовало бы увеличить. [41]
Пропорционально-дифференциальные регуляторы более сложны по структуре, чем пропорциональные и интегральные. Наличие двух параметров настройки усложняет методику выбора регулятора. Применение прпорционально-дифференциалъных регуляторов дает возможность увеличивать общее усиление при сохранении устойчивости системы, что резко улучшает качество протекания переходных процессов. Кроме того, пропорционально-дифференциальные регуляторы пригодны для стабилизации регулируемых систем с двумя нейтральными звеньями или с одним нейтральным и одним неустойчивым звеном. Повышение общего коэффициента усиления цепи регулирования приводит к уменьшению статических ошибок. [42]
Эта система применена фирмой Торр ( США) для привода координатно-расточных станков повышенной точности. Поворот вала ШД приводит к смещению сердечника дифференциального трансформатора. Возникающий сигнал рассогласования поступает на обмотку управления ОУ / электромашннного усилителя. От ЭМУ питается двигатель постоянного тока, перемещающий механизм. При этом одновременно с леремещением механизма втулка сердечника дифференциального трансформатора, кинематически связанная с силовым валом механизма, возвращается в исходное состояние. Сигнал рассогласования становится равным нулю. Для уменьшения динамических и статических ошибок а системе предусматриваются задание и обратная связь по скорости. Задание скорости производится по частоте импульсов, управляющих ШД. [43]
Описанная схема усилителя особенно эффективна для управления небольшими двигателями, работающими на частоте 400 гц. Хотя в собственно усилителе потери всегда малы, наличие проводимости дросселей при нулевом сигнале на выходе является причиной потерь мощности на нагрев обмоток двигателя, когда он не работает. Однако эта мощность не является полностью потерянной, так как в силу тормозящего действия постоянного тока в управляющей обмотке двигателя она выполняет очень полезную функцию стабилизации системы. Для двигателей - большей мощности это увеличение потерь может в значительной мере определять нагрев двигателя и привести к снижению его номинальной мощности. Последнее может послужить препятствием применению данной схемы. На частоте 60 гц такой усилитель может быть использован и для управления двигателями очень малой мощности, однако колебания вала с двойной частотой, вызванные взаимодействием постоянных и переменных полей в машине, могут нарушить точность работы двигателя при нуле. Амплитуда этих колебаний зависит от инерции ротора и частоты колебаний. В устройствах, работающих на частоте 400 гц, амплитуда колебаний достаточно мала. Здесь эти колебания могут быть использованы для устранения возможных механических заеданий в системе и уменьшения статической ошибки. [44]
Страницы: 1 2 3