Супервизорное управление

Cтраница 4

Отсутствие человека в контуре управления является общим признаком всех роботов, однако, возможны случаи, когда управление роботом частично осуществляет человек. При этом супервизорное управление роботом позволяет человеку вывести робот в нужную зону действия и выдать ему некоторые ориентировочные указания. Все дальнейшие действия робот выполняет автоматически в соответствии с выбранной программой без участия человека. Оснащение, например, такими системами лесных машин ( рис. 1.4) является одной из главных задач лесного машиностроения. [46]

Такая структура систем регулирования позволяет обеспечить их высокую надежность и живучесть: система остается работоспособной и при отказах вычислительного комплекса, хотя ее эффективность в этом случае снижается. Практическая реализация систем супервизорного управления требует довольно значительного аппаратурного парка: в системе сохраняются локальные аналоговые регуляторы, добавляются связи их с УВК и соответствующая аппаратура для обеспечения этой связи. [47]

Рассмотрим проблему системного ( супервизорного) управления НТС, заключающуюся в выборе и поддержании установившегося допустимого или оптимального превращения и распределения многокомпонентных материальных потоков и потоков энергии. В промышленных НТС периодичность супервизорного управления существенно больше доминирующих констант времени процессов, поэтому в этом случае рассматриваются статические постановки задач принятия решений и соответствующие методы. [48]

Значительная вычислительная мощность ЭВМ, выполняющей оптимизацию, позволяет удерживать внутри заданных пределов одновременно больше технологических переменных, чем это возможно с помощью традиционных средств управления. Кроме того, при супервизорном управлении ЭВМ используют для расчета косвенных параметров, которые нельзя измерить непосредственно, что часто повышает эффективность процесса. Нередко такие расчетные параметры полнее отражают состояние процесса, что позволяет оператору принимать более правильные решения по управлению. Супервизорное управление служит существенным источником экономической эффективности автоматизированного управления, вклад которого может на порядок превышать вклад любого другого источника. [49]

Использование микропроцессорных средств для аппаратурной реализации координаторов первого уровня приводит к упрощению структуры. Контуры нулевого уровня сохраняют значение, например, для систем супервизорного управления стабилизацией отдельных параметров. [50]

УВМ, регуляторы же вообще исключаются из системы. Таким образом, УВМ рассчитывает не уставки регуляторов, как при супервизорном управлении, а реальные воздействия и передает эти воздействия непосредственно на управляющие органы. При этом могут быть использованы гораздо более современные методы управления, по сравнению с теми, которые реализованы в существующих регуляторах. [51]

Концепция НЦУ позволяет заменить регуляторы с задаваемой уставкой автоматизированной системой управления. Вместо того чтобы рассчитывать уставки, требуемые для оптимальной работы, как при супервизорном управлении, АСУ рассчитывает реальные воздействия и передает соответствующие сигналы непосредственно на управляющие органы. Это делается для каждого контура управления. Число контуров может меняться от 10 до 400 в зависимости от типа процесса и мощности АСУ. [52]

Структурная схема двухуровневого ВК. [53]

НЦУ, приведена на рис. 3.11, где ВК-1 реализует функции контроля, оптимизации п супервизорного управления, а ВК-2 функции НЦУ. [54]

В диалоговой системе дистанционного управления роботом возрастает роль информационной и вычислительной техники, а также гибкого системного программного обеспечения. В такой системе задания роботу со стороны человека-оператора осуществляются в более общей форме, чем при супервизорном управлении, где робот не имеет думающих функций. Общение робота с человеком здесь может происходить на языке, близком к естественному. Оно может быть доведено даже непосредственно до естественного языка человека, вплоть до разговорного. [55]

В последних разработках наблюдается растущая тенденция объединять супервизорное управление и НЦУ в одной системе. Это дает ряд преимуществ и, вообще говоря, повышает экономическую эффективность систем обоих типов, а потому может служить дополнительным источником эффективности, так как реализация НЦУ и супервизорного управления на отдельных ЭВМ приводит к дублированию функций технических средств и увеличивает сложность управления. Единая УВМ позволяет реализовать оба варианта стратегии управления, причем количество добавляемых аппаратных и программных средств невелико. [56]

Рассмотренные в обзоре методы достижения требуемых характеристик точности и быстродействия и устройства, их реализующие, подвергались апробации в тех или иных условиях и в значительной части внедрены в промышленных или приборных системах. В АСУ ТП установкой первичной переработки нефти типа АТ-6 Ново-Горъковс - кого ШЗ, в которой использован УВК М-6000, применены подсистемы тестирования каналов преобразования пневматических и милливольто-вых ( термопарных) сигналов ( см.рис. 4 6), схемы супервизорного управления режимом по моделям. Для вывода управляющих сигналов применяются моторные задатчики, при управлении которыми используется формо-импульсная коррекция. Подготавливается к внедрению на соседних многотоннажных установках новая версия системы с использованием УВК СМ-2М - ТВСО. [57]

Страницы: 1 2 3 4