Шаговое управление
Cтраница 3
В этой задаче, в отличие от трех предыдущих, нет естественного членения на шаги: его приходится вводить искусственно, для чего, например, можно отрезок АВ разделить на т частей, провести через точки деления прямые, перпендикулярные АВ, и считать за шаг переход с одной такой прямой на другую. Если провести их достаточно близко друг от друга, то можно считать на каждом шаге участок пути прямолинейным. Шаговое управление на i - u шаге представляет собой угол р который составляет участок пути с прямой АВ. [31]
Принцип динамического программирования отнюдь не предполагает, что каждый шаг оптимизируется отдельно, независимо от других. Напротив, шаговое управление должно выбираться дальновидно, с учетом всех его последствий в будущем. Что толку, если мы выберем на данном шаге управление, при котором эффективность этого шага максимальна, если этот шаг лишит нас возможности хорошо выиграть на последующих шагах. [32]
Принцип динамического программирования отнюдь не предполагает, что каждый шаг оптимизируется отдельно, независимо от других. Напротив, шаговое управление должно выбираться дальновидно, с учетом всех его последствий в будущем. Что толку, если мы выберем на данном шаге управление, при котором эффективность этого шага максимальна, если этот шаг лишит нас возможности хорошо выиграть па последующих шагах. [33]
При таком расширении задачи и программы приходим к случаю, весьма похожему на управление автоматической дверью по упорам. В обеих моделях заранее известно, в каких пределах по положению выполняется управление. В подобных случаях применяется шаговое управление или управление по упорам. Если в прикладной задаче нечетко заданы позиции или их слишком много, то следует шаговое управление моделью упростить за счет снижения числа датчиков. [34]
 |
Структограмма измерения с помощью шагового управления 96. [35] |
Когда деталь проходит мимо датчика с постоянной скоростью, то время, в течение которого она активирует датчик, является мерой длины детали. При таком методе измерений время реакции управления, конечно, сказывается отрицательно. Этот недостаток отсутствует при шаговом управлении приводными двигателями. Если после каждого шага двигатель останавливается и оценивается сигнал датчика, то время измерений удлиняется почти вдвое, но зато значение измеренной величины устанавливается довольно точно. [36]
В зависимости от типа модели, имеющейся в нашем распоряжении, при обучении можно следовать двум различным концепциям, которые обусловлены свойствами графопостроителя. Очевидно, что графопостроитель Fischer - Technik по своим техническим характеристикам сопоставим с промышленными приборами. Он позволяет делать графику и фон в формате А4 DIN, причем разрешающая способность шагового управления у него выше, чем толщина линии чертежного инструмента. Прозрачное основание позволяет использовать графопостроитель совместно с ОН-проектором. [37]
На осях редукторов черепахи установлены сегментные диски и оптические датчики, причем можно осуществлять шаговое управление обоими двигателями. Недостает лишь механизма подъема пера, который, как и у графопостроителя, реализуется посредством третьего двигателя с шаговым управлением. [38]
При таком расширении задачи и программы приходим к случаю, весьма похожему на управление автоматической дверью по упорам. В обеих моделях заранее известно, в каких пределах по положению выполняется управление. В подобных случаях применяется шаговое управление или управление по упорам. Если в прикладной задаче нечетко заданы позиции или их слишком много, то следует шаговое управление моделью упростить за счет снижения числа датчиков. [39]
Расход горючего для перемещения самолета из точки / в конечную точку S определяется из рекуррентного соотношения ИЛ т г ( с. Последнее значение Wm в точке S0 означает минимальный расход горючего. Затем процесс оптимизации повторяют от начала до конца по направлению стрелок в каждой точке. В результате находят шаговое управление, обеспечивающее оптимум в целом. [40]
Страницы: 1 2 3