Разомкнутое управление
Cтраница 2
Первый член в квадратных скобках определяет разомкнутое управление, возникающее из-за первой вариации; второй член также определяет разомкнутое управление, возникающее вследствие новых динамических ограничений; К ( t) определяется из решения системы нелинейных дифференциальных уравнений; третий и четвертый члены зависят от состояния и представляют уже управление с обратной связью. К ( t) определяется из решения матричного дифференциального уравнения Риккати, как и в предыдущем методе. При малых отклонениях от оптимальной траектории используется только член обратной связи, и это дает улучшенное сглаживание возмущений при таком виде управления. [16]
Несмотря на очевидный недостаток, присущий принципу разомкнутого управления ( отсутствие контроля за текущим состоянием регулируемых параметров объекта), этот принцип используется в реальных устройствах довольно часто. Электрический шаговый двигатель переводится в следующее фиксированное положение подачей управляющего импульса напряжения на его обмотку, при этом предполагается, что угловое положение выходного вала шагового электродвигателя пропорционально величине шага и количеству управляющих импульсов, поданных на его обмотки. Подобное предположение будет соответствовать действительности до тех пор, пока внешние возмущающие воздействия в виде сил, противодействующих вращению вала, или в виде электромагнитных помех не приведут к сбою, который может проявиться потерей одного или нескольких шагов или, наоборот, ложным перебросом на несколько шагов вперед. Существенно, что отклонение текущего положения выходного вала шагового двигателя и, следовательно, положения соответствующего звена робота не будет замечено и ликвидировано системой управления, реализованной по разомкнутому принципу. [17]
Обычно в системах управления используются три фундаментальных принципа: разомкнутого управления, компенсации и обратной связи. [18]
Линеаризованное управляющее устройство можно использовать также для регулирования в системе управления относительно разомкнутого управления. [19]
 |
Принципы управления. [20] |
Управление по возмущению ( рис. 1.6, а) основано на принципе компенсации возмущений ( разомкнутое управление) и является исторически первым принципом автоматического управления. При этом сначала выясняют, какое возмущающее воздействие является основным, а затем устанавливают, как необходимо менять значение управляемого параметра при изменении данного возмущающего воздействия, для того чтобы значение его поддерживать постоянным. Недостаток - в случае преобладания неконтролируемых возмущений г ( f) этот способ не дает требуемой точности. [21]
Таким образом возникают члены, описывающие обратную связь, которые могут компенсировать отклонения от оптимальной траектории разомкнутого управления. Этот подход широко используется в космических приложениях. [22]
Первый член в квадратных скобках определяет разомкнутое управление, возникающее из-за первой вариации; второй член также определяет разомкнутое управление, возникающее вследствие новых динамических ограничений; К ( t) определяется из решения системы нелинейных дифференциальных уравнений; третий и четвертый члены зависят от состояния и представляют уже управление с обратной связью. К ( t) определяется из решения матричного дифференциального уравнения Риккати, как и в предыдущем методе. При малых отклонениях от оптимальной траектории используется только член обратной связи, и это дает улучшенное сглаживание возмущений при таком виде управления. [23]
Один из первых принципов автоматического управления предложен в 1829 г. французским ученым Пон-селе принцип компенсации возмущений или принцип разомкнутого управления. [24]
 |
Структурные схемы комбинированных систем управления с суммированием сигнала. [25] |
Но даже и на устойчивом объекте наряду с контролируемыми всегда присутствуют неконтролируемые возмущения, изменяются во времени нагрузки и характеристики самого объекта, поэтому в промышленных условиях разомкнутое управление в чистом виде используется очень редко; зато появились, а с развитием управляющих систем получают все более широкое распространение, так называемые комбинированные системы управления. [26]
В кибернетике различают управление разомкнутое, цикличное ( замкнутое) и смешанное. Разомкнутое управление осуществляется путем определенных, заранее заданных воздействий, применяемых лишь в случае возникновения заранее предусмотренных внешних возмущений со стороны среды на функционирующую систему. [27]
Управляющие воздействия педагога зависят от того, задаст ли вопрос кто-либо из учащихся или нет ( возникает внешнее возмущение. При разомкнутом управлении процессом обучения, схема которого была показана на рис. 4, б, не ставится задача диагностики промежуточных состояний управляемого объекта. Полагают, что при отсутствии внешних возмущений и выполнении всех предписаний алгоритма функционирования система безусловно достигнет заданной цели. Легко показать, что такое допущение по отношению к обучающейся системе лишено оснований. [28]
В основе построения систем автоматического управления лежат некоторые общие фундаментальные принципы управления, определяющие, каким образом осуществляется увязка алгоритмов управления с заданным и фактическим функционированием, а иногда и с причинами, вызвавшими отклонение. В технике используются три фундаментальных принципа: разомкнутого управления, компенсации и обратной связи. [29]
Известно, что возможности определения и тем более регулирования в реальном масштабе времени свойств сварного соединения весьма ограничены. Поэтому основной способ управления процессом дуговой сварки - это способ разомкнутого управления, при котором решают две задачи: выбор и задание оптимальных параметров режима в зависимости от заданных номинальных технологических условий; стабилизация параметров режима или их изменение по заданному закону при наличии возмущений. [30]
Страницы: 1 2 3