Разомкнутое управление

Cтраница 3

Разомкнутая система с компенсацией возмущения. [31]

В простейшем случае компенсирующее воздействие суммируется с управлением, как это показано на рис. 1.10. В результате получаем систему, также реализующую принцип разомкнутого управления. Алгоритм обработки текущей информации о возмущении / в компенсаторе К с целью вычисления компенсирующего воздействия 5м, строится на базе информации о характеристиках объекта по каналам управления и возмущения. [32]

Разомкнутая система с компенсацией возмущения. [33]

В простейшем случае компенсирующее воздействие суммируется с управлением, как это показано на рис. 1.10. В результате получаем систему, также реализующую принцип разомкнутого управления. Алгоритм обработки текущей информации о возмущении / в компенсаторе К с целью вычисления компенсирующего воздействия & uf строится на базе информации о характеристиках объекта по каналам управления и возмущения. [34]

Схема переработки информации в системе управления ( пример. [35]

Управлением называют любое действие, вносящее желаемое изменение в процесс, подлежащий управлению, и основанное на использовании начальной информации или информации, полученной в ходе самого управления. Если в системе управления не используется обратная связь, то такую систему управления называют разомкнутой. Принцип разомкнутого управления широко используется на практике, например в автоматах по продаже мелких предметов. Управление с обратной связью широко используется в различного рода следящих системах. [36]

Применяя рассмотренные выше принципы и законы управления при проектировании конкретных робототехнических систем, необходимо учитывать, с одной стороны, возможности робота по отработке заданного положения или желаемой траектории движения захватного устройства, предоставляемые используемым принципом или законом управления, а с другой - требования, вытекающие из технологии выполнения той или иной производственной задачи. Так, например, если предполагается автоматизировать операцию загрузки - выгрузки пресса, то совершенно не обязательно оснащать робот, выполняющий это задание, замкнутой системой управления. Достаточно использовать принцип разомкнутого управления, например, роботом с пневмодвигателями как наиболее дешевым, каждая степень подвижности которого перемещается от упора до упора. Другой пример: для автоматизации дуговой сварки необходимо управлять с высокой степенью точности не только положением электрода, но и его скоростью в условиях значительных внешних воздействий, и, следовательно, робот, предназначенный для этой работы, должен иметь систему управления, реализующую самые совершенные принципы и законы управления положением и скоростью. [37]

Шаговые системы непр-ерывного управления - это системы, в которых суммирование импульсов, поступающих от интерполятора, производится совместной работой шагового двигателя и схемы электронного коммутатора, осуществляющего переключение фазовых обмоток двигателя. Конечным звеном в таких системах управления является шаговый двигатель, у которого поворот выходного вала на фиксированный угол определяется количеством электрических импульсов, поданных в схему. Обычно между рабочим органом и шаговым двигателем встраивают гидроусилители момента. В шаговых системах использован принцип разомкнутого управления без обратной связи. Точность такой системы определяется точностью изготовления главного кинематического звена - ходового винта с шариковой гайкой. [38]

Структурные схемы контурных систем цифрового программного управления. [39]

Шаговые системы непрерывного управления - это системы, в которых суммирование импульсов, поступающих от интерполятора, производится совместной работой шагового двигателя и схемы электронного коммутатора, осуществляющего переключение фазовых обмоток двигателя. Конечным звеном в таких системах управления является шаговый двигатель, у которого поворот выходного вала на фиксированный угол определяется количеством электрических импульсов, поданных в схему. Обычно между рабочим органом и шаговым двигателем встраиваются гидроусилители момента. В шаговых системах использован принцип разомкнутого управления без обратной связи. Точность такой системы определяется точностью изготовления главного кинематического звена - ходового винта с шариковой гайкой. [40]

Страницы: 1 2 3