Устойчивость - система - управление
Cтраница 3
Как отмечалось, одним из основных требований к системе управления является устойчивость. Поэтому задача синтеза закона управления, обеспечивающего устойчивость системы управления, является очень важной. В данном параграфе рассмотрим способы синтеза устойчивых систем с помощью функций Ляпунова. [31]
 |
Структурная схема образования параметра рассогласования при наведении по методу совмещения. [32] |
Следует отметить, что при использовании параметра рассогласования Дс. Это является важным с точки зрения выбора параметров, при которых обеспечивается устойчивость системы управления. [33]
Учитывая, что исполнительные устройства чаще работают в замкнутых системах управления, можно утверждать, что от их характеристик, и следовательно, и от характеристик исполнительного механизма зависят качество и устойчивость систем управления в целом. [34]
Эти уравнения описывают переходные процессы в конкретной системе управления частотой вращения электропривода, причем уравнения ( 96) и ( 97) описывают объект управления ( электродвигатель), а уравнение ( 98) - это уравнение регулятора, поддерживающего постоянство частоты вращения электродвигателя. Уравнения ( 96) - ( 98) позволяют исследовать в общем виде, в аналитической форме, а не просто на числовых примерах, влияние такого важнейшего параметра электропривода, как его механическая постоянная времени, и на устойчивость системы управления, и на переходные процессы в ней. [35]
В предыдущих главах мы уже частично касались вопросов синтеза и настройки параметров системы, имея целью обеспечить желаемые показатели качества. Далее, в главе 6, мы рассмотрели метод анализа устойчивости систем управления, поскольку если система неустойчива, то она просто неработоспособна. В главе 7 мы применили метод корневого годографа к синтезу автоматически уравновешивающихся весов ( разд. [36]
Регулирование частоты вращения двигателя вращателя производится с помощью регулятора РСР ( сопротивление С / 7), включенного в цепь обмотки ЭМУ-1. С увеличением сопротивления С17 обратная связь ослабляется и частота вращения двигателя увеличивается. При уменьшении сопротивления происходит обратное. Для повышения устойчивости системы управления приводом применена гибкая обратная связь с использованием обмотки ЭМУ-2, которая включена в диагональ динамического моста. [37]
Теория систем управления изучает структуру и принципы построения таких систем и их связи с управляемыми системами и внешней средой. Системой управления в общем случае может быть назван любой физич. Принцип обратной связи позволяет системе управления постоянно учитывать фактич. Многоступенчатая схема управления обеспечивает экономичность и устойчивость системы управления. Сочетание принципов обратной связи и иерархичности управления придает системам управления свойство ультраустойчивости, позволяющее системе автоматически находить оптим. Эти принципы обеспечивают не только устойчивость, по и приспосабливаемость систем управления к изменяющимся условиям и являются основой, в частности, эволюции бпологнч. Эти принципы, будучи реализованными в нервной системе животных, дают возможность развития, обучения и приобретения опыта живыми организмами в процессе их жизни. [38]
Теория систем управления изучает структуру и принципы построения таких систем и их связи с управляемыми системами и внешней средой. Системой управления в общем случае может быть назван любой физич. Принцип обратнйй связи позволяет системе управления постоянно учитывать фактич. Многоетупенчатая схема управления обеспечивает экономичность и устойчивость системы управления. Сочетание принципов обратной связи и иерархичности управления придает системам управления свойство ультраустойчивости, позволяющее системе автоматически находить оптим. Эти принципы обеспечивают не только устойчивость, но и приспосабливаемость систем управления к изменяющимся условиям и являются основой, в частности, эволюции биологич. Эти принципы, будучи реализованными в нервной системе животных, дают возможность развития, обучения и приобретения опыта живыми организмами в процессе их жизни. [39]
Работа по отысканию удобных методов дополнительных проверок, страхующих от ошибок в расчетах, еще далека от завершения. Точно так же далеко от завершения исследование интереснейшего третьего класса задач математики, физики и техники - промежуточных между корректными и некорректными. Задачи, относящиеся к третьему классу, обнаружены пока лишь при исследовании параметрической устойчивости систем управления, при решении систем дифференциальных уравнений ( и особенно - неканонических систем), при решении обобщенной проблемы собственных значений матриц, при решении интегральных уравнений [47], при использовании интегральных преобразований Лапласа и Фурье ( там же), а также в известной проблеме устойчивости по части переменных. На самом деле задач третьего класса гораздо больше и остается открытой важная проблема их обнаружения и изучения - с тем, чтобы в дальнейшем неожиданных встреч с подобными задачами и возникающих при этих встречах ошибок больше уже не происходило. Здесь тоже открыто поле для интереснейшей научной работы. [40]
Клапанный сервораспределитель с электропневматической системой управления, состоящей из трех каскадов, показан на рис. 3.20. При изменении электрического входного сигнала меняется положение катушки / электромагнита и соответственно угол поворота рычага 2, являющегося заслонкой для сопл 3 второго каскада управления. Это приводит к изменению давления в проточной камере Л, нарушению равновесия мембранного центра 4 и его смещению в зависимости от знака рассогласования влево или вправо. В первом случае открывается левый затвор, соединяющий полость пневмоцилиндра с магистралью, во втором - мембранный центр отходит от правого затвора, соединяя полость двигателя через каналы в мембранном центре и камеру Б с атмосферой. Здесь также предусмотрена отрицательная обратная связь по давлению в полости, а с учетом двух блоков распределителя - обратная связь по перепаду давлений в рабочих полостях двигателя, которая повышает устойчивость системы управления, но может привести к появлению статической ошибки положения рабочего органа ПП при действии на него переменных внешних сил. [41]
При анализе и синтезе систем управления с обратной связью первостепенное значение имеет их устойчивость. С практической точки зрения неустойчивая система не имеет никакого смысла. Декларируя это, мы должны признать, что, конечно, могут быть и исключения, но в дальнейшем мы будем считать, что все синтезируемые системы управления должны быть устойчивыми. Многие реальные системы объективно неустойчивы в разомкнутом состоянии, а некоторые даже и проектируются, будучи таковыми. Большинство современных истребителей, если не использовать активную обратную связь, помогающую пилоту управлять машиной, являются неустойчивыми и просто не могут летать. Инженер-проектировщик в первую очередь должен обеспечить устойчивость системы управления неустойчивым объектом ( например, самолетом), после чего позаботиться об удовлетворении других требований к динамике системы. [42]
Идентификацией системы называется построение ( получение) математической модели системы в результате обработки ее входных и выходных сигналов в процессе эксперимента. Эксперимент может быть активным, т.е. проводится специально для решения задачи идентификации, или пассивным: идентификация осуществляется в процессе нормального функционирования системы. Если структура системы определена или задана, то задача идентификации сводится к определению ( идентификации) ее параметров. Идентификация, которую выполняет идентификатор, состоит в получении оценки неизвестных параметров объекта в реальном времени и в процессе нормального функционирования адаптивной системы управления. Поэтому ее называют адаптивной идентификацией. Сложность адаптивной идентификации заключается в том, что она происходит одновременно с процессами адаптации ( подстройки параметров регулятора) и управления; в этих условиях необходимо обеспечить работоспособность и прежде всего устойчивость системы управления. [43]
Страницы: 1 2 3