Cтраница 1
Жесткое фиксирование осуществляется по всем координатам. Несмотря на то что в положении равновесия объекта в схвате контакт осуществляется по линиям ( или по поверхностям), при любых перемещениях объекта происходит переход к контакту в дискретных точках. При любом перемещении объекта контакт по одному ребру или всем ребрам переходит в контакт в угловой точке или в угловых точках. Поэтому в подобных задачах контакт по ребрам можно заменять для предельных состояний контактом в угловых точках, положение которых известно. [1]
Жесткое фиксирование осуществляется по всем координатам, контакт осуществляется по поверхностям, которые являются гладкими и не имеют угловых точек. При этом при любых перемещениях контакт переходит в точечный, как и в предыдущем случае. Однако положение точек контакта не может быть определено непосредственно, а необходимо решение самостоятельных геометрических задач. [2]
Жесткое фиксирование осуществляется по некоторым координатам только за счет сил трения. [3]
Жесткое фиксирование является необходимым условием надежного удерживания объекта в схвате, поскольку при работе робота на объект действуют конечные по величине приложенные силы и моменты. Обычно жесткое фиксирование по одним координатам осуществляется благодаря силам трения, по другим - благодаря принудительному базированию объекта по участкам поверхности рабочих элементов. [4]
Жесткое фиксирование осуществляется по всем координатам. Несмотря на то что в положении равновесия объекта в схвате контакт осуществляется по линиям ( или по поверхностям), при любых перемещениях объекта происходит переход к контакту в дискретных точках. При любом перемещении объекта контакт по одному ребру или всем ребрам переходит в контакт в угловой точке или в угловых точках. Поэтому в подобных задачах контакт по ребрам можно заменять для предельных состояний контактом в угловых точках, положение которых известно. [5]
Жесткое фиксирование осуществляется по всем координатам, контакт осуществляется по поверхностям, которые являются гладкими и не имеют угловых точек. При этом при любых перемещениях контакт переходит в точечный, как и в предыдущем случае. Однако положение точек контакта не может быть определено непосредственно, а необходимо решение самостоятельных геометрических задач. [6]
Жесткое фиксирование осуществляется по некоторым координатам только за счет сил трения. [7]
Жесткое фиксирование является необходимым условием надежного удерживания объекта в схвате, поскольку при работе робота на объект действуют конечные по величине приложенные силы и моменты. Обычно жесткое фиксирование по одним координатам осуществляется благодаря силам трения, по другим - благодаря принудительному базированию объекта по участкам поверхности рабочих элементов. [8]
Жесткое фиксирование звеньев достигается использованием дополнительных фиксирующих элементов, выполняющих роль упоров. Примером таких конструкций могут служить механизмы - фиксирования, показанные на фиг. [9]
Обобщенные координаты, по которым жесткое фиксирование обеспечивается только силами трения, определяются по ненулевым решениям этой системы уравнений. Существование таких решений говорит о том, что соответствующие перемещения объекта в схвате происходят без отрыва в точках контакта. [10]
Обобщенные координаты, по которым жесткое фиксирование обеспечивается только силами трения, определяются по ненулевым решениям этой системы уравнений. Существование таких решений говорит о том, что соответствующие перемещения объекта в схвате происходят без отрыва в точках контакта. [11]
В положении устойчивого равновесия, соответствующем жесткому фиксированию, контакт объекта с рабочими элементами осуществляется в четырех точках. При перемещении объекта в схвате происходит потеря контакта хотя бы в одной точке. В положении равновесия наблюдается разрыв зависимости силы и момента. При изменении формы рабочих элементов может меняться число устойчивых положений равновесия, границы области устойчивости каждого из этих положений. На рис. 5.32 6, г показаны зависимости потенциальной энергии и восстанавливающего момента системы схват - объект для углов а 45 и 60, из которых видно, что число положений равновесия различно; отличается по значениям и восстанавливающий момент. [12]
Имеется только одна координата, по которой жесткое фиксирование осуществляется силами трения. [13]
При т 7 имеются несущественные координаты, по которым жесткого фиксирования принудительным базированием не осуществляется. Число несущественных координат п может быть от 1 до 5, причем п 5 реализуется, если число точек контакта равно двум. [14]
При правильном захватывании для всех положений равновесия объекта в схвате осуществляется его жесткое фиксирование в том смысле, что для выведения объекта из положения равновесия необходимо приложение сил и моментов, комбинации которых превышают конечные предельные значения. Положение равновесия при жестком фиксировании качественно отличается от обычно рассматриваемого в механике устойчивого равновесия, которое в дальнейшем называется классически устойчивым. Для классически устойчивого равновесия, когда пренебрегают силами трения, при приложении как угодно малых сил и моментов возникают смещения того же порядка, а при жестком фиксировании смещения теоретически точно равны нулю. [15]