Жесткое фиксирование

Cтраница 2

Границы ОЖФ в рассматриваемом случае представляют собой гиперплоскости, максимальное число которых имеет место при жестком фиксировании по всем координатам и равно семи. [16]

При одной степени свободы записывается одно уравнение равновесия механизма, аналогичное (5.71), следовательно, для жесткого фиксирования по всем координатам необходимо также семь точек контакта. Снижение числа жестко фиксируемых координат требует снижения числа точек контакта на столько же единиц. [17]

Схема измерительной ячейки. [18]

Как видно из рис. 2, ячейка 3 состоит из двух частей цилиндрической формы с винтовой нарезкой для жесткого фиксирования исследуемого фильтра 1 в оправе 2 из оргстекла на цементе АКР-7. Дна электрода из платинированной сотки для измерения возникающей разности потенциалов так жо жестко закреплялись по обеим сторонам ячейки на винтовой нарезке. Для поддержания постоянной температуры во время опыта и электростатической защиты ячейка вставлена в латунный кожух с двумя патрубками для циркуляции воды. [19]

Применительно к силовым зубчатым, зубчато-реечным, червячным и винтовым передачам последний способ обычно осуществляется использованием разрезных зубчатых и червячных колес, червяков и гаек с жестким фиксированием относительного положения частей. Очевидно, что при этом всегда остается неустранимая величина зазора, которая возрастает по мере износа сопряженных поверхностей кинематических пар. Указанное приводит к необходимости выполнения систематических регулировок, что создает известные неудобства при эксплуатации машины. [20]

Так, если с нижним рабочим элементом имеется шесть точек контакта, а с верхним - одна, то можно считать, что нижний рабочий элемент осуществляет жесткое фиксирование ( базирование), а верхний обеспечивает увеличение реакций и тем самым устраняет недостатки, обусловленные неудерживающим характером связей. Основные уравнения кинематики малых перемещений точек контакта объекта с верхним - подвижным и нижним - неподвижным рабочими элементами записываются различно. [21]

Так как для потери контакта необходимо изменение реакций в этой точке от конечного значения до нуля ( приложение конечных дополнительных сил и моментов), то отсюда вытекает, что при принятых предположениях выполняются условия жесткого фиксирования. [22]

При захватывании цилиндра ( рис. 5.35, в, г) за цилиндрическую поверхность две координаты - смещение вдоль продольной оси симметрии цилиндра и поворот вокруг нее - не фиксируются. Жесткое фиксирование по остальным координатам осуществляется реализацией контакта в пяти точках. На рис. 5.35, д приведен пример жесткого фиксирования трубы двумя конусами по торцам. [23]

Жесткое фиксирование является необходимым условием надежного удерживания объекта в схвате, поскольку при работе робота на объект действуют конечные по величине приложенные силы и моменты. Обычно жесткое фиксирование по одним координатам осуществляется благодаря силам трения, по другим - благодаря принудительному базированию объекта по участкам поверхности рабочих элементов. [24]

На рис. 5.34, в объектом является шестигранная призма, опирающаяся на двугранную угловую выемку и поджимаемая сверху вилкой. Вилка обеспечивает жесткое фиксирование по координате линейного перемещения вдоль образующих призмы. Для жесткого фиксирования цилиндра с круглым отверстием ( рис. 5.34 г) используются: нижний рабочий элемент в виде конуса, обеспечивающий контакт, эквивалентный трем точкам, и вилки, а также верхний рабочий элемент, обеспечивающий контакт в двух точках. [25]

При правильном захватывании для всех положений равновесия объекта в схвате осуществляется его жесткое фиксирование в том смысле, что для выведения объекта из положения равновесия необходимо приложение сил и моментов, комбинации которых превышают конечные предельные значения. Положение равновесия при жестком фиксировании качественно отличается от обычно рассматриваемого в механике устойчивого равновесия, которое в дальнейшем называется классически устойчивым. Для классически устойчивого равновесия, когда пренебрегают силами трения, при приложении как угодно малых сил и моментов возникают смещения того же порядка, а при жестком фиксировании смещения теоретически точно равны нулю. [26]

Базирующие устройства должны точно сориентировать деталь относительно базовых поверхностей и зафиксировать ее в заданном положении. Особенностью базирования деталей на сборочных автоматах является жесткое фиксирование одной детали, вторая же деталь ( подвижная) должна иметь одну или две степени свободы. [27]

Рассчитывается необходимое усилие захватывания. В системе координат схвата при единичном усилии захватывания строится область жесткого фиксирования. Определяются предельные значения составляющих сил и моментов по осям системы координат схвата. Определяется ось наименьшего запаса несущей способности схвата. По коэффициенту запаса несущей способности определяется усилие захватывания, обеспечивающее жесткое фиксирование предмета при существующих динамических нагрузках. [28]

Поскольку заготовки произвольной формы могут не иметь достаточного количества заходных поверхностей, обеспечивающих возможность их вхождения в соответствующие приемные части инструментов, и поскольку сами зазоры между заготовкой и рабочей поверхностью инструмента могут быть весьма малы, для приема и передачи таких заготовок параллельно сцентрированное движение несущих органов транспортных устройств и рабочих орудий рабочих роторов должно обеспечивать высокую точность совмещения несущих органов и инструментов. Эта задача решается осуществлением на участках приема и передачи заготовок временного жесткого фиксирования несущих органов непосредственно по рабочему органу или самому инструменту при помощи отдельных фиксаторов перед перемещением заготовок для их приема и передачи. Транспортные роторы для передачи заготовок произвольной формы между рабочими роторами, имеющими одинаковое шаговое расстояние, одинаковую ориентацию и общую плоскость траектории потока, в зависимости от способа осуществления движения фиксации выполняются по двум схемам. [29]

Примеры жесткого фиксирования объектов, имеющих несущественные координаты, приведены на рис. 5.35. Шар ( рис. 5.35, а, б) имеет три несущественные координаты - углы поворота вокруг трех ортогональных осей. Жесткое фиксирование по трем координатам линейного перемещения обеспечивается реализацией контакта в четырех точках. [30]

Страницы: 1 2 3