Cтраница 3
Рассмотрим общие вопросы исследования динамики сервопривода на примере двухконтурной системы подчиненного регулирования скорости двигателя постоянного тока с вентильным преобразователем. Структурная схема такой системы приведена на рис. 4.21. Она соответствует линеаризованной модели системы, в которой нелинейности типа зона нечувствительности двигателя, насыщение преобразователя и усилителей и люфт механических передач не учитываются. Передаточные функции основных элементов схемы были определены в предыдущем параграфе, а характеристики регуляторов скорости и тока будут выбраны исходя из требований: 1) точности в установившемся режиме, 2) качества переходного процесса. Структурная схема двигателя постоянного тока ( рис. 4.21) по существу соответствует передаточной функции второго порядка, приведенной в § 4.2. Однако здесь для удобства расчетов она представлена в виде двух блоков, описывающих электрические ( с постоянной времени Тэ) и электромеханические ( с постоянной времени Тк) свойства двигателя и блока обратной связи с коэффициентом усиления k2, который учитывает влияние изменения момента нагрузки на валу двигателя на изменение тока якоря. [31]
Учитывая, что рабочая скорость вращения центробежных грузовых регуляторов обычно находится в пределах 800 - 1100 об / мин, для этой цели можно использовать токарный станок. При измерении скорости вращения удобно пользоваться стробоскопическим тахометром. Соотношение скоростей валов регулятора и турбины определяют по передаточному числу между этими валами. При снятии характеристики регулятора скорости ( см. разд. Медленное изменение скорости вращения необходимо для того, чтобы исключить влияние динамических бросков муфты на результаты измерения. Последовательное изменение скорости вращения только в одном направлении ( в сторону увеличения или снижения) необходимо для выявления зоны нечувствительности регулятора. [32]