Cтраница 4
Очевидно, что переход от экстремального к обычному регулятору возможен лишь тогда, когда в регулятор может быть заранее заложен алгоритм расчетов, с помощью которого можно определять значение регулирующего воздействия i ( t) в каждый момент времени в зависимости от текущего значения ошибки регулирования ( а возможно, и ее прошедших значений, которые могут храниться в памяти регулятора), чтобы была достигнута указанная цель. Естественно, что подобный алгоритм может быть составлен далеко не всегда; практически приемлемое решение этой задачи пока удалось найти лишь применительно к линейным объектам регулирования. Для построения системы регулирования в этом случае необходимо располагать начальной информацией о динамических характеристиках объекта регулирования, а также статистических характеристиках входных воздействий. Алгоритм, в соответствии с которым регулятор осуществляет выработку регулирующего воздействия в зависимости от сигналов о текущем состоянии объекта, подаваемых на его входы, называется алгоритмом функционирования или законом, р е гул ирования регулятора. [46]
Процесс регулирования закончится после того, как регулируемая величина восстановится на первоначальном значении, а сигнал обратной связи уменьшится до нуля. При этом равновесие регулятора будет нарушаться дополнительно, следовательно, будут происходить дополнительные включения сервомотора. Число и длительность этих включен ий зависят от того, насколько правильно учтены динамические характеристики объекта регулирования при подборе степени связи и времени изодрома устройства обратной связи. [47]
В реальных условиях работы автоматическая система регулирования подвергается различным воздействиям, в большинстве своем носящим случайный характер ( изменение нагрузки, вида и сорта сжигаемого топлива, его состава и пр. С математической точки зрения такие воздействия и процессы, возникающие в АСР, следует рассматривать как случайные функции времени. Знание их статистических характеристик позволяет более строго подойти к расчету АСР и выбору ее опти-мальных параметров настройки, а также может быть использовано при определении динамических характеристик объектов регулирования. [48]
Современная теория автоматического регулирования располагает совершенным математическим аппаратом, позволяющим на основе уравнений, описывающих характер автоматизируемого процесса, выбрать систему регулирования, отвечающую всем необходимым требованиям. Однако математический аппарат, применяемый для этой цели, весьма сложен. Вместе с тем имеется ряд практических приемов и рекомендаций, позволяющих выбирать средства автоматизации и прежде всего регуляторы для конкретных производственных условий на основании известных или специально определяемых динамических характеристик объекта регулирования. [49]
Как уже отмечалось выше, работа каждого объекта регулирования характеризуется притоком и расходом энергии или вещества. В динамике это равенство нарушается и наступает переходный режим, при котором меняется выходной параметр системы. Для объектов регулирования существуют несколько входных и выходных параметров. Анализ совокупности этих моментов нередко позволяет исследовать внутренние динамические характеристики объектов регулирования. Часто прибегают к экспериментальному изучению свойств объектов регулирования путем построения графиков статических и особенно динамических переходных характеристик. [50]
Включать регуляторы, управляющие ходом технологического процесса, в момент пуска установки нецелесообразно. Необходимо некоторое время управлять процессом вручную. При ручном управлении выявляются и устраняются возможные технологические неполадки и дефекты монтажа. При этом обслуживающий установку персонал выявляет отзывчивость установки на сигналы управления и приобретает необходимый опыт управления. При ручном управлении установкой динамические характеристики объектов регулирования, по которым определяются основные параметры объектов, снимаются экспериментально. [51]