Cтраница 3
Система включает два манипулятора УЭМ-2, управляемых от мини - ЭВМ М-6000. Показания потенциометрических датчиков по каждой из шести управляемых координат манипулятора ( не считая механизма захвата) вводится в ЭВМ через 10-разрядный аналого-цифровой преобразователь. ЭВМ с частотой 30 Гц формирует управляющие воздействия на двигатели постоя иного тока, которые приводят в движение манипуляторы. Захваты манипуляторов оснащены силовыми датчиками. [31]
В простейшей форме осязание осуществляется с помощью контактных преобразователей бинарного очувствления, которые способны лишь определять, коснулось ли их что-нибудь или нет. Такие устройства выполнены в виде микропереключателей, размещенных, например, на пальцах захватного устройства таким образом, что они вдавливаются, когда захват берет объект. Вместо переключателей в некоторых системах используются силометриче-ские датчики, что позволяет получать количественные значения, а не ответ типа да или нет. Бинарные, или непрерывно меняющиеся, системы, имеющие преобразователи в нескольких точках, относят к простым датчикам касания, чтобы отличить их от полных устройств тактильного очувствления, состоящих из набора непрерывно меняющихся силовых датчиков, генерирующих структуру и способных обеспечивать ответ различной степени, который позволяет определить характер физической поверхности. Более сложные виды тактильного очувствления еще находятся в стадии разработки. [32]