Тактильный датчик

Cтраница 1

Тактильные датчики определяют координаты точки касания схвата манипулятора ПР с объектом манипулирования, направление и скорость относительного движения объекта манипулирования, силу сжатия схвата. Значения сил, возникающих при контакте схвата с объектом манипулирования, либо непосредственно преобразуются в электрический сигнал тензорезисторными, пьезоэлектрическими и магнитоупругими чувствительными элементами, либо получаются посредством измерения перемещений калиброванных пружин датчика. Размещают тактильные датчики на внутренних и внешних поверхностях схвата. [2]

Тактильные датчики воспринимают и отображают физический контакт между объектом, на котором они расположены, и каким-либо внешним предметом. В связи с таким разделением различают тактильные датчики касания, проскальзывания, давления и близости объекта манипулирования, которые могут быть организованы на различных физических принципах. [3]

Тактильные датчики строятся на разных принципах, например используются известные в технике чувствительные элементы приборов, измеряющих малые контактные давления. Съем информации с них тоже может быть различен как по физическому принципу, так и функционально. Например, может свидетельствоваться лишь факт прикосновения, но может и измеряться величина контактов давления, если это нужно. [4]

Тактильные датчики целесообразно использовать при поиске объектов, идентификации и определении их пространственного расположения; для обнаружения проскальзывания детали и при регулировании усилия захватывания детали, например, в захватном устройстве ПР. [5]

В качестве тактильных датчиков могут быть применены и индуктивные датчики. [6]

Сигналы от тактильных датчиков используются для обратной связи в основном второго уровня ( см. рис. VIII-7), который ведает распределением сигналов управления по всем степеням подвижности. На втором уровне ( без участия верхних) осуществляются соответствующие изменения процесса движения руки. [7]

В качестве тактильного датчика используется, в частности, преобразователь давления с электрическим выходом. Способность робота к осязанию применительно к задачам управления технологическими процессами делает, например, ненужным выдерживание жестких допусков детали и их точное размещение на поверхности. Примером опытной разработки робота с тактильными датчиками может служить созданный в центральной исследовательской лаборатории фирмы Hitachi ( Япония) двуручный автомат, который может вставлять поршень в цилиндр с зазором 20 мкм. [8]

Принцип работы тактильного датчика. [9]

Принцип работы проволочного тактильного датчика ( датчика касания) показан на рис. 5.26. Робот автоматически по координатам двух базовых точек А и В, определяемых тактильным датчиком на угловом соединении, по скорректированной программе отыскивает требуемое место начала сварки ( точку С), если отклонение стыкового соединения от исходного положения вызвано его параллельным смещением. В случае, если смещение стыкового соединения от исходного положения вызвано его параллельным смещением с разворотом относительно точки сварки, то для корректировки программы позиционирования роботом горелки в начальную точку сварки необходимо определить датчиком координаты как минимум трех базовых точек на элементах соединения. [10]

Конструкция тензоакселе-рометра. [11]

Для построения силомоментных и тактильных датчиков, а также датчиков состояния манипулятора часто применяют упругие элементы. Входной величиной упругого элемента является сила ( момент) или давление, а выходной - перемещение или деформация, выраженные в относительных или абсолютных единицах. [12]

Основные характеристики датчиков силы.| Датчик силы с балочным упругим элементом. [13]

На рис. 4.42 приведена классификация тактильных датчиков. [14]

Структурная схема тактильного датчика. [15]

Страницы: 1 2 3 4 5