Тактильный датчик
Cтраница 2
В производственной обстановке с помощью тактильных датчиков, установленных на схватке ПР, можно контролировать объекты, определять силу давления на деталь, ее твердость, форму, а кроме того, проскальзывание детали относительно захватывающих поверхностей, что особенно важно при захвате хрупких или с высоким классом шероховатости поверхности предметов. [16]
Соприкосновение с объектом фиксируется с помощью шести тактильных датчиков, установленных на наружных сторонах устройства и построенных на основе микропереключателей. [18]
Если внутренняя поверхность губок захватного устройства покрыта тактильными датчиками, образующими матрицу, то у робота появляется возможность определять тип зажатой между губками детали, ее расположение и ориентацию по отношению к системе координат, связанной с захватом, и направление проскальзывания детали в случае недостаточной силы сжатия губок. При силовом взаимодействии детали с тактильной матрицей ее поверхность деформируется, что приводит к срабатыванию отдельных тактильных датчиков. [19]
Захватные устройства часто оснащают защитными скобами, представляющими собой тактильные датчики на основе микропереключателей, срабатывающие при контакте захвата с препятствием на пути его перемещения. [20]
Эта рука состоит из восьми универсальных узлов и значительного числа тактильных датчиков и может пролезать в суженные отверстия для осмотра скрытых деталей видеокамерой. [21]
 |
Автоматизация сборки с использованием ПР Hi-T-Hand Expert. [22] |
Величина сборочного усилия, осуществляющего поджатие, зависит от жесткости пружины и измеряется тактильным датчиком, действующим по направлению оси Z. Под действием этой силы происходит первоначальное соединение деталей. Наличие ошибки ( в пределах 2 мм) в относительном положении деталей приводит к тому, что валик 5 упирается в торец втулки 7, а затем перекашивается. Эти изменения в положении соединяемых деталей измеряются датчиками, формирующими сигналы, под действием которых мостовая электросхема комплекса окажется разбалансиро-ванной. [23]
Анализ отечественной и зарубежной литературы показывает, что одним из наиболее перспективных направлений по созданию тактильных датчиков, сочетающих несколько видов осязания, является разработка матриц с высокой плотностью размещения тактильных элементов на схвате, поскольку именно такая организация очувствления более всего приближена к тактильной чувствительности руки человека. [24]
Роботы второго поколения отличаются от роботов первого поколения своей очувствительностью, так как они снабжены специальными тактильными датчиками, которые позволяют им на ощупь воспринимать информацию от окружающей их среды. [25]
Далее каретка робота начинает перемещаться в продольном направлении, при этом рука робота с захватом, оснащенным электромеханическим тактильным датчиком, начинает поиск заготовок. Тактильный датчик выполнен в виде штыря, на конце которого располагается коромысло с датчиком положения, позволяющее зафиксировать ось заготовок. При соприкосновении с заготовкой тактильный датчик начинает перемещаться вверх до тех пор, пока датчик положения не подаст сигнал в систему ЧПУ робота о том, что захват находится на оси заготовки. [26]
В роботах второго поколения применяют адаптивные захваты, приспособляющиеся к деталям с изменяющимися размерами и формами, и захваты с тактильными датчиками, способными распознавать положение детали. [27]
Кисть руки манипулятора оснащена специальным захватывающим устройством, который снабжен фотометрическими локационными датчиками, сигнализирующими о приближении захвата к предмету или препятствию, и тактильными датчиками контактного типа. Работа фотометрического локационного датчика основана на измерении интенсивности отраженного светового потока, излучаемого лампочкой накаливания. При попадании предмета в зону пересечения прямого и отраженного световых потоков срабатывает триггер Шмидта, и в ЭВМ выдается сигнал. [28]
В современных системах адаптивного управления для поиска и съема координат характерных ( базовых) точек шва применяются электромеханические измерительные головки и специально разработанные для сварки тактильные датчики. Обычно они устанавливаются на корпусе сварочной головки. В некоторых системах используется кольцевой щуп, закрепляемый концентрично сварочному электроду. [29]
Принцип работы проволочного тактильного датчика ( датчика касания) показан на рис. 5.26. Робот автоматически по координатам двух базовых точек А и В, определяемых тактильным датчиком на угловом соединении, по скорректированной программе отыскивает требуемое место начала сварки ( точку С), если отклонение стыкового соединения от исходного положения вызвано его параллельным смещением. В случае, если смещение стыкового соединения от исходного положения вызвано его параллельным смещением с разворотом относительно точки сварки, то для корректировки программы позиционирования роботом горелки в начальную точку сварки необходимо определить датчиком координаты как минимум трех базовых точек на элементах соединения. [30]
Страницы: 1 2 3 4 5