Тактильный датчик

Cтраница 3

Механизм восприятия тактильных образов человеком.| Матрица тактильных датчиков на губках захватного устройства робота. [31]

Технические аналоги осязательных сенсоров - тактильные системы очувствления - могут быть построены с использованием различных физических эффектов: пьезоэлектрического, электромагнитного, магнитоэлектрического и др. Чаще всего тактильными датчиками покрывают внутренние и внешние поверхности губок захватного устройства. Пример одной из таких тактильных систем показан на рис. 6.18. В основу ее работы положен эффект изменения под нагрузкой электрического сопротивления какого-либо эластичного материала, в качестве которого может быть использован, например, каучук, по всей массе которого в процессе изготовления распределены микрочастицы вещества, проводящего электрический ток. [32]

Механизм восприятия тактильных образов человеком.| Матрица тактильных датчиков на губках захватного устройства робота. [33]

Технические аналоги осязательных сенсоров - тактильные системы очувствления - могут быть построены с использованием различных физических эффектов: пьезоэлектрического, электромагнитного, магнитоэлектрического и др. Чаще всего тактильными датчиками покрьшают внутренние и внешние поверхности губок захватного устройства. Пример одной из таких тактильных систем показан на рис. 6.18. В основу ее работы положен эффект изменения под нагрузкой электрического сопротивления какого-либо эластичного материала, в качестве которого может быть использован, например, каучук, по всей массе которого в процессе изготовления распределены микрочастицы вещества, проводящего электрический ток. [34]

Приняты следующие сокращения: а) система управления: Поз - позиционная, Кон - контурная, См - смешанная ( позиционно-контурная); б) сенсорное оснащение: Такт - тактильные датчики, Опт - оптические датчики ( в том числе ИК - инфракрасные датчики), СТЗ - системы технического зрения, Адап - средства пассивной адаптации. [35]

Далее каретка робота начинает перемещаться в продольном направлении, при этом рука робота с захватом, оснащенным электромеханическим тактильным датчиком, начинает поиск заготовок. Тактильный датчик выполнен в виде штыря, на конце которого располагается коромысло с датчиком положения, позволяющее зафиксировать ось заготовок. При соприкосновении с заготовкой тактильный датчик начинает перемещаться вверх до тех пор, пока датчик положения не подаст сигнал в систему ЧПУ робота о том, что захват находится на оси заготовки. [36]

Структурная схема сборочного ПР с адаптивным управлением. [37]

Рука Я вводит на сборочную позицию базовую деталь, рука / - в отверстие базовой детали болт, а рука III навертывает на него гайку. Сигналы от тактильных датчиков сил поступают в измерительный блок 2 вычислительного устройства 3, где они сравниваются с расчетными, заданными программой. Величина рассогласования этих сигналов передается в цепь управления сервоприводами 1, которые соответственно изменяют углы поворота исполнительных органов рук / и III. [38]

Все устройства РТК действуют синхронно по программе, набираемой на штекерной панели устройства. РТК оснащен тактильными датчиками, встроенными в гибкое запястье захвата У5 ПР / ( базой которого является корпус J), поскольку для обеспечения посадки вала 5 в отверстие втулки 7 с зазором в 0 02 мм необходима малая жесткость захвата. [39]

Одной из важных составных частей автоматической системы, разрабатываемой в Стэнфордском исследовательском институте, служит набор программ интерпретации визуальных данных. Она снабжена тактильными датчиками, дальномером и обычной телекамерой на видиконе. [40]

Вакуумные захватные устройства. [41]

В зависимости от зоны функционирования системы очувствления роботов подразделяются на системы сверхдальнего, дальнего, ближнего и сверхблюкнего действия. К последним относятся тактильные датчики, предназначенные для определения координат точек касания и измерения контактного давления, применяются для очувствления рабочих органов и как датчики безопасности. [42]

Она координирует работу сборочного оборудования, оперативно корректирует программы движения исполнительных механизмов в случае нарушений одного из условий сборки изделия. Обрабатывая информацию от тактильных датчиков и датчиков тока холостого хода собираемых трансформаторов, система управления контролирует наличие необходимых деталей на позициях сборки и качество собранного узла или изделия, реагирует на нестандартные ситуации путем изменения управления в зависимости от полученной информации. Использование алгоритмов и средств адаптации в системе группового управления обеспечивает надежную и безаварийную работу РТК при многооперационной сборке контурных катушек радиоприемников. [43]

Все больше будут применяться тактильные датчики ( так же как и датчики простого касания), но трудности их разработки вместе с первоначально малым рынком сбыта, вероятно, сделают их относительно дорогими по сравнению с визуальными системами очувствления. [44]

В процессе сборки катушек адаптивная система управления осуществляет текущий и выходной контроль. При текущем контроле с помощью оптических и тактильных датчиков регистрируется поступление деталей на позиции сборки и проверяются условия собираемости узлов или изделий. При выходном контроле с помощью датчиков электрических параметров катушек производится их автоматическая отбраковка ( в случае нарушения хотя бы одного условия работоспособности) и сброс в браковочную тару. [45]

Страницы: 1 2 3 4 5