Cтраница 4
Вводя в рассмотрение момент реакции ведомого элемента на ведущий и ведущего на ведомый) ( предложено А. А. Фельдбаумом), можно сохранить запись уравнений движения рассматриваемой системы в виде системы двух уравнений как для движения в зоне люфта, так и при движениях с выбранным люфтом. При другом способе решения задачи переход от системы двух независимых уравнений (13.17) и (13.18) к уравнению (13.19) осуществляется автоматически при выходе за пределы люфта. [46]
Vii Та - постоянные коэффициенты, а 7 - постоянная времени велосипедиста. Система уравнений (2.97), (2.98) представляет уравнения движения велосипеда для исследования его путевой устойчивости в рассматриваемом случае. То, что именно эти уравнения являются уравнениями движения рассматриваемой системы, вытекает из следующих соображений: соотношение (2.98) представляет собою уравнение неголономной сервосвязи. Реализация этой сервосвязи осуществляется силами, виртуальная работа которых, вообще говоря, отлична от нуля. В рассматриваемом случае этими силами являются силы взаимодействия массы т0 с остальной частью системы. Таким образом, уравнение динамики, составленное для координаты хг, необходимо лишь для определения обобщенной силы QXi. Поскольку величина силы QXl, осуществляющей сервосвязь, нас в данном случае не интересует, соответствующее уравнение динамики было опущено. [47]
Изменение скорости точки dy2 за время dt, вызванное, изменением ее массы в отсутствие действия силы F, определяют по теореме об изменении количества движения системы постоянной массы. Так как механическая система, состоящая из точки переменной массы и отделившихся от нее частиц, свободна от действия внешних сил, то ее количество движения является постоянной величиной. Внутренние силы взаимодействия точки с отделяющимися частицами не изменяют количества движения рассматриваемой системы. [48]
Изменение скорости точки dvz за время dj, вызванное изменением ее массы в отсутствие действия силы F, определяют по теореме об изменении количества движения системы постоянной массы. Так как механическая система, состоящая из точки переменной массы и отделившихся от нее частиц, свободна от действия внешних сил, то ее количество движения является постоянной величиной. Внутренние силы взаимодействия точки с отделяющимися частицами не изменяют количества движения рассматриваемой системы. [49]