Движение - схват
Cтраница 1
Движение схвата 9 может быть осуществлено различными способами. Движения могут происходить как последовательно по каждой из степеней свободы, так и параллельно по сложной пространственной траектории в ограниченном пространстве. [1]
При движении схвата влево заготовка удерживается нижним отсека-телем, а при движении вправо - нижний отсекатель также отходит вправо, и заготовка проваливается вниз и захватывается схватом. [2]
Чтобы осуществить движение схвата манипулятора по заданной траектории, необходимо вначале вывести его в некоторую точку этой траектории с вектором линейной скорости, касательным к траектории. Пусть в исходном состоянии схват имел координаты fk ( xkykzk), а его линейная скорость была равна нулю. Требуется определить управляющие силы, осуществившие перевод манипулятора в состояние, в котором схват занял положение гк ( хь уь zk) с вектором скорости vk, причем движение было устойчивым и носило плавный характер. [3]
Программирование траектории движения схвата 5 с грузом 6 выполняется в неподвижной системе координат основания. Векторы С ( Г) и qn ( t) связаны между собой отображением преобразования координат Т, содержание которого устанавливается из решения прямой задачи кинематики манипулятора. Содержание Т-1 устанавливается из решения обратной задачи кинематики манипулятора. [4]
Составим уравнения движения схвата манипулятора от - Ьосительно неподвижной системы координат. [5]
Примем, что закон движения схвата известен и нужно найти законы изменения обобщенных координат вдоль траектории центра схвата. [6]
Если решение задачи существует, то существует кривая движения схвата / на плоскости Л2 из начальной точки S в конечную G, не пересекающая препятствия О. В последнем случае алгоритм выдает ответ задача не решается, не переходя к последующим вычислениям. [7]
Большое значение имеет такой технический показатель, как скорость движения схвата и отдельных звеньев манипулятора; при этом максимальная скорость движения определяется не только характером рабочего процесса манипулятора и мощностью приводов, но и условиями безопасности для обслуживающего персонала. [8]
Манипулятор ( рис. 8.1) поворачивается вокруг вертикальной оси; движение схвата осуществляется в вертикальной плоскости. Звено 10 уравновешивается с помощью пружины 2, установленной на поворотной платформе. Пружина 2 через передаточный механизм 3 цепями 4 и 5 соединена с одним плечом Г - образного коромысла б, установленного на валу привода 7 качания этого звена. Шток 15 пружины с помощью цепи 14 соединен с кривошипом 13, установленным на валу привода 12 качания звена. [9]
Манипулятор ( рис. 8.1) поворачивается вокруг вертикальной оси; движение схвата осуществляется в вертикальной плоскости. Звено 10 уравновешивается с помощью пружины 2, установленной на поворотной платформе. Пружина 2 через передаточный механизм 3 цепями 4 и 5 соединена с одним плечом Г - образного коромысла 6, установленного на валу привода 7 качания этого звена. Шток 15 пружины с помощью цепи 14 соединен с кривошипом 13, установленным на валу привода 12 качания звена. [10]
В следующем эксперименте манипулятор частично разгружался ( масса груза 8 кг) и требовалось осуществить движение схвата через последовательность точек, изображенных на рис, 5.5. После 1050 коррекций позиционного закона управления алгоритм адаптации отключался, что соответствует 2 4 с реального времени движения манипулятора. [11]
 |
Схема применения манипуляторов с линейным двигателем. [12] |
Два датчика 5, расположенные на передних торцах каждого из пальцев, регистрируют силу сопротивления движению схвата со стороны объекта в случае, если рука с ним соприкасается в процессе движения. Эти датчики позволяют получить информацию о габаритных размерах объекта. [13]
Найденные значения обобщенных скоростей в кинематических парах манипулятора, будучи реализованными с помощью приводов, обеспечат движение схвата по заданной, траектории с заданной постоянной скоростью. [14]
Эти характеристики определяются общим числом степеней свободы ( без учета раскрытия и закрытия схвата) за вычетом необходимых для движения схвата в свободном пространстве ( шесть в пространстве и три в плоскости), а также наличием и расположением вращательных кинематических пар. [15]
Страницы: 1 2 3