Движение - схват
Cтраница 3
На рис. 3.29 показан вариант применения локационных систем для автоматизации захвата деталей с ленточного конвейера и укладки их в палету роботом. При обнаружении детали управление приводами продолжается по сигналу от локационной системы в режиме слежения. Особенность данной технологической операции состоит в том, что в фазе захвата относительная скорость движения схвата робота и детали должна быть нулевой. В противном случае может возникнуть удар захватного устройства с изделием, в результате чего последнее будет либо опрокинуто, либо сброшено с конвейера. [31]
 |
Схема механизмов манипулятора робота. [32] |
Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на - правлениях: от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [33]
Роботы находят все большее применение как у нас, так и за рубежом. Из отечественных роботов можно отметить робот серии УМ, выполняющий вспомогательные операции технологических процессов, нанесение гальванических покрытий. Робот имеет пять степеней свободы, не считая движения схвата. Носителем программы служит перфолента. [34]
Страницы: 1 2 3