Движение - схват
Cтраница 2
 |
Блок-схема управления механической рукой ПР. [16] |
При достаточно большом числе степеней свободы манипулятор ПР может одну и ту же операцию выполнять в разных вариантах по видам траектории движения схвата и затратам энергии. Таким образом, возникает задача оптимизации управления манипулятором с целью выбора оптимального варианта движения механической руки. Эту задачу могут решать роботы третьего поколения. [17]
Реализуя системы управления движением манипуляторов, стремятся к тому, чтобы инерционные свойства приводов и звеньев не вносили искажения в заданные траектории движения схвата. Однако динамические свойства манипулятора как объекта управления не позволяют это сделать однозначно, рассматривая системы управления звеньями манипулятора как автономные системы. Из-за наличия кориолисовых и центробежных сил инерции для ряда схем манипуляторов возникают динамические взаимосвязи звеньев, что необходимо учитывать при проектировании систем управления. [18]
 |
Схема сопряжения собираемых деталей. [19] |
Соединение деталей в узел требует выполнения следующих действий: 1) рассчитать траекторию движения и ориентацию схвата в пространстве для обеспечения относительной ориентации сопрягаемых деталей; 2) пересчитать траекторию из декартовых координат в систему характеристических координат робота; 3) отработать расчетную траекторию; 4) рассчитать траекторию движения схвата для сопряжения деталей; 5) пересчитать последнюю траекторию в систему характеристических координат робота; 6) отработать эту расчетную траекторию. Она характеризуется тремя факторами: точностью совпадения осей; точностью углового положения в сечении, перпендикулярном оси; точностью относительного расположения деталей вдоль оси. [20]
При выполнении условия (8.109) движение схвата происходит без отрыва его от поверхности с заданным значением реакции JV, поэтому отслеживание траектории при движении по поверхности не обязательно. Рассмотрим выполнение второго условия - постоянства скорости. [21]
Число степеней свободы ( подвижности) ПР составляет от двух до восьми. Подавляющее большинство роботов имеет четыре степени свободы, однако в настоящее время выпускают модели роботов, обладающих пятью ( не считая движения схвата) степенями свободы. [22]
Прямое использование уравнений Лагранжа II рода приводит к большой громоздкости при выводе уравнений движения, связанной с дифференцированием выражения кинетической энергии. Так как для данных манипуляторов общим является наличие у них схвата и упруго-закрепленной в нем детали, целесообразно составить отдельно уравнения движения схвата с деталью и отдельно оставшейся части кинематической цепи. [23]
 |
Отечественные манипуляторы с ручным и интерактивным управлением. [24] |
Для полной ориентации груза используют три ориентирующих степени подвижности. Как правило, они реализуются тремя вращательными парами V класса, осуществляющими повороты захвата ( схвата) в горизонтальной и вертикальной плоскостях и вокруг оси, Движение схвата ( зажима, захвата) в число степеней подвижности не входит, так как присуще всем манипуляторам и не связано с перемещением объекта. [25]
 |
Отечественные манипуляторы с ручным и интерактивным управлением. [26] |
Для полной ориентации груза используют три ориентирующих степени подвижности. Как правило, они реализуются тремя вращательными парами V класса, осуществляющими повороты захвата ( схвата) в горизонтальной и вертикальной плоскостях и вокруг оси. Движение схвата ( зажима, захвата) в число степеней подвижности не входит, так как присуще всем манипуляторам и не связано с перемещением объекта. [27]
Информация о фактическом движении схвата 1 ПР ( рис. 2) в виде законов ( 1) позволяет диагностировать ПР по точностным и динамическим параметрам. Знание фактических законов движения звеньев ПР в совокупности с априорной информацией о массе звеньев ПР, моментах их инерции и конструкции приводных систем дает возможность анализировать динамику ПР, а их сопоставление с заданными законами движения - оценить точность его функционирования. При этом движение схвата ПР и других звеньев его руки рассматривается в самой общей постановке - как движение в пространстве твердого тела с шестью степенями свободы. [28]
Кинематика роботов определяет их работоспособность. Робот является звеном в технологическом процессе и должен выполнять свои функции абсолютно точно. Это значит, что траектория движения схвата и его скорость должны определяться технологическим процессом. [29]
 |
Применение локационных систем очувствления для автоматизации захвата роботом деталей яа конвейере. 1 - ленточный конвейер. 2 - локационный датчик. 3 - робот. 4 - палета. [30] |
Страницы: 1 2 3