Cтраница 2
Изложен метод и построен алгоритм построения оптимальных движений манипулятора с учетом ограничений подвижности в кинематических парах. Приведена программа на языке PL / 1, реализующая этот алгоритм для антропоморфного манипулятора с пятью степенями подвижности. [16]
Но если скорость U ( t) оптимального движения рассчитывается численно, то возникает известная некорректная задача численного дифференцирования. В данной ситуации обсуждаемая трудность может быть преодолена следующим образом. [17]
Исследования Оберта выявляют ряд существенно новых свойств оптимальных движений ракет. Следует, однако, иметь в виду, что с математической точки зрения рассуждения и выводы Оберта имеют не строгий, приближенный характер. Мы покажем далее, что можно методами вариационного исчисления получить точное решение задачи об оптимальном режиме движения ракеты, при котором достигается максимальная высота при данном запасе топлива. [18]
Таким образом, наличие отрицательного ускорения при оптимальном движении уменьшает величину потребной тяги для горизонтального полета. [19]
Итак, выражения (4.50), (4.52) дают нам закон оптимального движения ракеты в однородной атмосфере. [20]
Таким образом, возникает необходимость рассчитывать скорость течения газовых смесей, обеспечивающих оптимальное движение в циркуляционных установках, что особенно важно при проектировании установок промышленного назначения, где с с целью обеспечения равномерных покрытий для всей садки деталей необходимы турбулентные потоки газовых смесей в рабочих камерах. [21]
Соотношение ( 80) вместе с формулой ( 72) определяют закон оптимального движения центра масс ракеты на активном участке траектории. [22]
Итак, полученные соотношения (4.55), (4.62) выражают алгоритм, по которому осуществляется оптимальное движение ракеты на активном участке полета. [23]
Соотношения ( 66) и ( 62) определяют в параметрическом виде закон оптимального движения ракеты в однородной атмосфере. Для вычислений L - L ( t ] удобно в ( 66) исключить слагаемое с логарифмом. [24]
Ограничение R2 и лемма 5.1 позволяют извлечь из необходимых условий оптимальности следующий закон оптимального движения механических систем: на оптимальных перемещениях мощность сил сопротивления постоянна. [25]
Набор формул (4.19), (4.23), (4.24) позволяет найти все кинематические и динамические параметры исследуемого оптимального движения ракеты. Определим, к примеру, величину ускорения. [26]
Оптимальное управление может заключаться в расчете оптимальной траектории ( программы) управления и в расчете оптимального движения вдоль заданной траектории. Обе задачи могут решаться последовательно для одного объекта. [27]
Соотношения ( 83) и ( 86) определяют нам характеристику режима изменения массы при оптимальном движении. [28]
Из соотношения ( 60) можно получить еще одно заключение, весьма полезное для понимания свойств оптимального движения. [29]
Возьмем некоторую точку М ( х х () расположенную выше линии АОВ, и будем рассматривать оптимальное движение системы, исходящее из состояния, определяемого этой точкой. По доказанному фазовая точка может двигаться по одной из парабол, изображенных на рис. 7.2.1 и 7.2.2. Однако оптимальное управление может изменять знак не более одного раза в течение всего процесса. [30]