Cтраница 4
Оптимальное движение складывается из двух траекторий: первая х, О 5х2 - 2 5, которая формируется управлением u ( t) 1 до момента t переключения управления, и вторая х, - 0 5х2 с управлением u ( t) - 1 до точки покоя. Время оптимального движения также складывается из двух составляющих. [46]
Полученные выше решения задачи об - определении относительных положений звеньев манипуляторов являются основой для разработки алгоритма и программы оптимизации движений промышленных роботов с позиционной системой управления. Задаче построения оптимальных движений манипуляторов посвящено значительное число работ [16], однако задача далеко не исчерпана ввиду разнообразия постановок и используемых моделей системы и среды. Особенностями решения данной задачи являются: учет геометрии технологического оборудования и типа технологической оснастки, возможность разного захвата детали и использование перехвата, применение метода матриц 4гго порядка, возможность использования как кинематической, так и динамической модели манипулятора. [47]
В данном курсе наряду с классическими принципами Гамильтона и Лагранжа значительное место уделено вариационным задачам динамики точки переменной массы. Рассмотрены случаи оптимальных движений точки переменной массы при условии, что результирующая сила, обусловленная воздействием атмосферы, пропорциональна квадрату скорости. Рассмотренные вариационные задачи характерны еще и тем, что для них нелинейные дифференциальные уравнения движения интегрируются в квадратурах. Преподаватели теоретической механики, учитывая конкретные условия, могут существенно дополнить и обновить материал классического курса, выбирая для своих лекций отдельные вопросы, изложенные в третьем и четвертом разделах книги. [48]
Значит, фазовая точка начиная с момента f, будет только удаляться от начала координат. Для фазового синтеза оптимального движения эти случаи должны быть исключены. [49]
В интеллектуальном роботе на программы и устройства отработки возлагаются большие задачи. Во-первых, необходимо обеспечить оптимальное движение по заданным начальным условиям. Во-вторых, необходимо обеспечить точный вывод схвата по конечному состоянию. [50]