Компенсация - возмущающее воздействие
Cтраница 2
Программное автоматическое регулирование, как это было указано выше, осуществляется в тех случаях, когда необходимо изменение во времени параметров процесса по заданному закону с устранением и компенсацией возмущающих воздействий на эти параметры. Таким образом, здесь требуется решить две задачи: программное управление и стабилизирующее регулирование. [16]
Обычно удается обеспечить соотношение (9.55) лишь приближенно. Очевидно также, что точность компенсации возмущающего воздействия в реальных системах зависит от стабильности параметров и характеристик всех элементов системы. [17]
Воспринимающий блок регулятора реагирует на изменение управляемой величины по истечении времени запаздывания TJ, когда отклонение ее превысит верхнюю границу зоны нечувствительности вп регулятора. Регулятор при помощи регулирующего органа 7 оказывает управляющее воздействие на процесс для компенсации возмущающего воздействия. [18]
 |
Структурная схема ПИД-регу-лирования с компенсацией внешних воздействий. [19] |
Практической иллюстрацией изложенных соображений является система, созданная во ВНИИМ. Система отличается от показанной на рис. 1 главным образом тем, что введено устройство для компенсации возмущающего воздействия ( Fi на рис. 2), в качестве которого использован программный задатчик типа ПД-44У. Так как возмущающим воздейст вием является тепловой импульс, поданный в образцовый контейнер, а продолжительность главного периода известна, устройство включается в начале главного периода и выключается в его конце при помощи реле времени. В начале главного периода калориметрического опыта реле МКУ-48, установленное в цепи центрального нагревателя образцового контейнера, включает привод программного задатчика, подачу управляемой им мощности на обогрев адиабатической оболочки и реле времени. [20]
Воздействие регулятора на объект с целью устранения рассогласования называют регулирующим воздействием, а техническое устройство, непосредственно реализующее это воздействие, - регулирующим органом. Регулирующий орган изменяет количество вещества или энергии, подводимых к объекту или отводимых от него в процессе компенсации возмущающих воздействий. На рис. 1.2 регулирующим устройством является клапан. [21]
 |
Принципиальная схема регулирования концентрации электролитического каустика. [22] |
Выходной сигнал из датчика в виде давления воздуха, изменяющегося от 0 2 до 1 кГ / см2, поступает на вход изодромного регулятора, где и формируется регулирующее воздействие на исполнительный орган. Таким образом, отклонение концентрации электролитического каустика на выходе из разлагателя от заданного значения сразу же вызывает изменение расхода воды, идущей в разлагатель для компенсации возмущающего воздействия. [23]
При создании таких многоканальных расходомеров использовались некоторые принципы теории инвариантности, в соответствии с которыми первичный измерительный преобразователь ( ПИП) теплового расходомера должен обеспечивать организацию как минимум двух каналов передачи первичной информации, помимо канала компенсации возмущающего воздействия ( температуры потока вещества) [ гл. Предложены [17] и реализованы две структуры многоканальных тепловых расходомеров ( МТР), основанных на термоконвективных ПИП. В МТР первого типа организация каждого из каналов передачи первичной информации осуществляется с помощью отдельного термопреобразователя или оба канала базируются на комплексной информации, генерируемой одним термопреобразователем. На основе структуры второго рода синтезируются только меточные МТР. Реализация алгоритмов функционирования МТР предполагает использование широких возможностей вычислительной техники. [24]
Ниже рассмотрим лишь такие комбинированные системы, в которых компенсации возмущающих воздействий сочетается с автоматическим регулированием. [25]
В устройствах такого рода регулирующее воздействие на систему оказывается только тогда, когда возмущающее воздействие уже прошло от точки его приложения через все звенья системы и регулируемая величина начала отклоняться от заданного значения. До этого момента никаких активных воздействий на систему со стороны регулятора, направленных на компенсацию возмущающих воздействий, не возникает, хотя в промежуточных звеньях системы к этому времени уже появятся иногда довольно значительные отклонения параметров от значений, соответствующих нормальному режиму; эти отклонения впоследствии неизбежно приведут к изменениям регулируемой величины. [26]
Совокупность этих элементов и связи между ними образуют структуру ХТС. В общем случае воздействие окружающей среды характеризуется тремя группами переменных: входными, управляющими и возмущающими. Управляющие переменные используются для компенсации возмущающих воздействий, а также для обеспечения заданных показателей функционирования системы. [27]
Эффект введения в закон управления дополнительной интегральной компоненты проявляется в основном в установившемся режиме в случае действия внешнего момента сил. В статике управляющее воздействие в обеих системах ( рис. 4.7, г и 4.8, г) не равно нулю, что необходимо для компенсации действия возмущения. Однако если при пропорциональном управлении для возникновения компенсирующего сигнала принципиально необходима ошибка положения Дх Ф О, то в случае компенсации возмущающих воздействий с помощью интегральной компоненты появление ошибки в установившемся положении невозможно, так как изменение интегральной составляющей будет продолжаться до тех пор, пока ошибка положения не станет равна нулю. При этом значение интеграла от ошибки будет равно некоторой константе, необходимой для компенсации возмущающего воздействия. [28]
Эффект введения в закон управления дополнительной интегральной компоненты проявляется в основном в установившемся режиме в случае действия внешнего момента сил. В статике управляющее воздействие в обеих системах ( рис. 4.7, г и 4.8, г) не равно нулю, что необходимо для компенсации действия возмущения. Однако если при пропорциональном управлении для возникновения компенсирующего сигнала принципиально необходима ошибка положения Ддг Ф О, то в случае компенсации возмущающих воздействий с помощью интегральной компоненты появление ошибки в установившемся положении невозможно, так как изменение интегральной составляющей будет продолжаться до тех пор, пока ошибка положения не станет равна нулю. При этом значение интеграла от ошибки будет равно некоторой константе, необходимой для компенсации возмущающего воздействия. [29]
Эффект введения в закон управления дополнительной интегральной компоненты проявляется в основном в установившемся режиме в случае действия внешнего момента сил. В статике управляющее воздействие в обеих системах ( рис. 4.7, г и 4.8, г) не равно нулю, что необходимо для компенсации действия возмущения. Однако если при пропорциональном управлении для возникновения компенсирующего сигнала принципиально необходима ошибка положения Дх Ф О, то в случае компенсации возмущающих воздействий с помощью интегральной компоненты появление ошибки в установившемся положении невозможно, так как изменение интегральной составляющей будет продолжаться до тех пор, пока ошибка положения не станет равна нулю. При этом значение интеграла от ошибки будет равно некоторой константе, необходимой для компенсации возмущающего воздействия. [30]
Страницы: 1 2 3