Конструкция - робот
Cтраница 4
Приведен анализ основных проблем, возникающих при внедрении промышленных роботов на предприятиях химического машиностроения. Описаны конструкции роботов и робототехнических систем. Рассмотрены особенности роботизации основных и вспомогательных работ. Даны примеры компоновки автоматизированных участков для производства типовых деталей химических машин и аппаратов. Указаны перспективы применения роботов в отрасли. [46]
 |
Кинематические схемы манипуляторов для разных систем координат. [47] |
Основным механизмом робота чаще всего является механическая рука, имеющая до восьми - десяти степеней свободы - вариантов движения захватов. При разработке конструкции роботов большое внимание уделяется выбору системы координат, в которой должно осуществляться перемещение руки. В конструкциях манипуляторов, являющихся основными исполнительными механизмами роботов отечественного и зарубежного производств, используют декартову, полярную и сложную полярную системы координат. [48]
ГОСТ устанавливает общие требования безопасности к конструкции промышленных роботов, организации и эксплуатации роботизированных технологических комплексов и участков. Это требования, предъявляемые к конструкции робота в целом, к предохранительным, блокирующим и защитным устройствам, органам управления и средствам отображения информации. Среди общих требований весьма важным является обязательное защитное исполнение промышленных роботов, предназначенных для эксплуатации в условиях повышенных запыленности и температуры воздуха, при наличии взрыво - и пожароопасных смесей и в других неблагоприятных условиях производственной среды. [49]
 |
Экспериментальный образец летательного аппарата Махолет с машущими крыльями на пневматическом приводе. [50] |
Космические системы передвижения разделяются на системы для свободнолетающих роботов, для роботов, обслуживающих космические аппараты ( снаружи и внутри) и для напла-нетных роботов. На рис. 3.27 показан пример конструкции сво-боднолетающего робота. Робот включает двигательную установку с системой двигателей, создающих усилие по отдельным степеням подвижности робота, систему питания двигателей с топливными баками, два сменных манипулятора с устройством управления, навигационную систему, систему ориентации робота, систему радиосвязи, телевизионную систему, включающую две неподвижные и одну подвижную передающие телевизионные камеры, а также осветители. [51]
Разгрузка приводов уменьшает мощность двигателей и, как следствие, уменьшает потребление энергии промышленным роботом. Но вместе с тем введение в конструкцию робота дополнительных механизмов уравновешивания ведет к ее усложнению, во многих случаях повышает металлоемкость и инерционность, приводит к дополнительным нагрузкам отдельных элементов конструкции. Этим можно объяснить, что в большинстве существующих конструкций промышленных роботов используется неполное уравновешивание подвижных частей, хотя с точки зрения теории осуществимо идеальное уравновешивание. [52]
Теперь инженер с помощью АРМ разрабатывает как конструкцию новых роботов, так и технологию автоматизированного призводства. Поэтому задачей инженера является разработка высокотехнологичных с точки зрения автоматизированного производства конструкций роботов. [53]
Высокие требования по быстродействию и точности приводят к необходимости учитывать упругость звеньев основного и передаточных механизмов промышленного робота. Это обусловлено тем, что с уменьшением массы конструкции робота снижаются его жесткость и точность позиционирования. [54]
Прогибы руки манипулятора различны при различном весе объектов манипулирования, различных вылетах и направлении движения. Поэтому они не всегда могут быть компенсированы у переналаживаемых конструкций роботов. В процессе эксплуатации возникает смещение нуля настройки, которое устраняется при обслуживании. К квазистатическим погрешностям отнесены сравнительно медленно изменяющиеся смещения узлов в процессе их прогрева. На случайные и систематические погрешности оказывают влияние погрешности изготовления датчиков внутренней системы измерения робота или расстановка упоров у простейших манипуляторов. [55]
Одной из актуальных задач современной теории машин и механизмов является изучение механических систем с переменной структурой. Причем наиболее часто такие системы приходится рассматривать в исследованиях конструкций роботов, манипуляторов и шагающих машин. [56]
В процессе испытаний работа Versatran-500 P возникали задачи, решить которые было затруднительно или вообще невозможно. В связи с этим можно отметить следующие технические неудобства, обусловленные конструкцией робота. [57]
 |
Механическая модель ПР. [58] |
Вводим следующие системы координат: OXY и 01Х1У1, начала которых находятся на осях соответствующих шарниров. Углы между ОХ и 00; О Хг и О А, отвечающие недеформированному состоянию конструкции робота, обозначим соответственно aj, a i а углы между ОХ и 00, ОгХг и 0 А, отвечающие деформированному состоянию шарниров манипулятора - через аг и аа. [59]
Страницы: 1 2 3 4