Коэффициент - регулятор
Cтраница 3
 |
Номограмма для определения передаточной функции. [31] |
Стрейча фиктивный член запаздывания т значительно усложняет определение коэффициентов регулятора, так как он не выражает физической сущности явления. Введение степени п, не являющейся целым числом, упрощает решение этой проблемы. Полученная номограмма позволяет найти степень п и постоянную времени системы Т из параметров Ти и Та, обходясь без фиктивного члена запаздывания. [32]
В решении учитывается, что при управлении с обратной связью существует зависимость вектора управления u ( t) от вектора х ( t) состояния. Эта зависимость устанавливается с помощью симметричной матрицы Р ( t) изменяющихся во времени коэффициентов регулятора. [33]
Установив характер границ области притяжения, необходимо их построить. Отметим, что при этом опять можно провести уточнение корней, а значит, и коэффициентов регулятора. [34]
Тогда условие (20.46) характеризует чувствительность оптимальной системы, а именно, такая система обладает свойством уменьшать влияние на систему возмущений и изменений параметров. Частотное условие оптимальности (20.45) дает возможность определить показатели качества оптимальной системы и разработать приближенные способы расчета коэффициентов регулятора. В [2] показано, что эквивалентная разомкнутая система с оптимальным регулятором имеет запас по фазе Дф 60 и по модулю А. [35]
Тогда условие (20.46) характеризует чувствительность оптимальной системы, а именно, такая система обладает свойством уменьшать влияние на систему возмущений и изменений параметров. Частотное условие оптимальности (20.45) дает возможность определить показатели качества оптимальной системы и разработать приближенные способы расчета коэффициентов регулятора. [36]
 |
Зависимость коэффициента передачи Ки Ад ( оо / Ди1 ( оо от величины управления Uj при U2 - 1 В. [37] |
В, что соответствует практически полному диапазону положений вентиля. Различная амплитуда входного сигнала при изменении уставок на одинаковую величину ( 2 С) говорит о подстройке коэффициентов регулятора. Аналоговый ПИ-регулятор с зафиксированными параметрами, рассчитанными на W21 C и М400 м3 / ч, обеспечивает требуемое качество только для этой рабочей точки. [38]
Соотношение (5.88) показывает, что при отсутствии в системе интегрирующих звеньев ( разомкнутая система - статическая) постоянные воздействия ga и / 0 вызывают постоянную установившуюся ошибку е0 которую называют статической. Эта ошибка будет тем меньше, чем больше коэффициент усиления / С системы, причем для уменьшения статической ошибки, вызываемой возмущающим воздействием, следует для увеличения К увеличивать коэффициент Къ регулятора, а не / Ci объекта. [39]
 |
Введение регулирования по возмущению. [40] |
После того как установлено, что исследуемая система является линейной, к ней можно применить принцип суперпозиции. Описанные выше методы анализа можно использовать для определения коэффициентов регулятора контура регулирования по возмущению. Передаточная функция JRfl найдена экспериментально для регулятора, который обеспечивает стабильность замкнутого контура и требуемую форму характеристики. Определена передаточная функция 8г ( р), преобразующая влияние возмущения W на регулируемую переменную у. Это возмущение будет уменьшено действием регулятора. [41]
В такой постановке задача сводится к нахождению алгоритмов изменения коэффициентов регулятора, которые делают систему нечувствительной в смысле динамики к менее значительному диапазону изменения параметров - задача нечувствительности. Изменение коэффициентов здесь также происходит в функции ошибки и ее производных. В ряде случаев приемлемых систем можно добиться использованием релейного переключения коэффициентов регулятора, что позволяет при построении реальной самонастраивающейся системы избавиться от применения умножителей. [42]
Соотношения между данными регулируемого объекта и коэффициентами уравнения регулятора могут быть представлены в общем виде. Аппарат преобразований опирается на относительно простые алгебраические функции. Это дает возможность в случае изменения параметров системы во времени использовать вычислительные устройства, предназначающиеся для непрерывной корректировки коэффициентов регулятора на основе определенных характеристик. Таким образом, система все время остается оптимальной с точки зрения апериодического переходного процесса. Метод применим к объектам любого порядка. Использованные вычислительные средства очень просты и могут быть составлены из элементов обычных аналоговых устройств. Необходимым условием для эффективной работы является незначительная величина максимального изменения параметров в течение одного интервала выборки. При этих условиях не возникает вопрос об устойчивости, так как система, построенная таким способом, по определению имеет все полюсы передаточной Z-функции в начале, координат. [43]
Алгоритм состоит из двух частей, независимых друг от друга. Алгоритм регулирования с дифференцированием формирует сигнал рассогласования и осуществляет пропорционально-интегральное ( ПИ) преобразование этого сигнала. Кроме того, в алгоритме производится дифференцирование суммы двух из пяти входов, и сигнал производной подается на вход ПЙ-регулятора. В алгоритмах регулирования с автоподстройкой осуществляется автоматическая подстройка коэффициентов регулятора с помощью соответствующих внешних сигналов. [44]
Коэффициенты регулятора ( их число равно рХт), однако, нельзя определить однозначно, задавая m коэффициентов щ характеристического уравнения. Поэтому необходимо задать дополнительные требования. Как показано в [2.22], выбор определенного вида структуры матрицы К или F упрощает вычисление коэффициентов а. В такой упрощенной структуре можно однозначно определить коэффициенты регулятора, задавая коэффициенты сц характеристического уравнения. [45]
Страницы: 1 2 3 4