Механизм - робот
Cтраница 3
В состав управляющего устройства У У ( рис. 8.5, б) входят пульт управления ПУ, с помощью которого оператор осуществляет ввод и контроль задания, запоминающее устройство ЗУ для хранения программы, вычислительное устройство ВУ, реализующее алгоритм управления роботом, блок управления БУП механизмами робота, а также датчики Д для выявления состояния механизмов робота и внешней среды ВС. Обычно управляющее устройство ПР осуществляет также управляющее воздействие на совместно работающее с ним технологическое оборудование ТО и другие роботы. [31]
В состав управляющего устройства У У ( рис. 8.5, б) входят пульт управления ПУ, с помощью которого оператор осуществляет ввод и контроль задания, запоминающее устройство ЗУ для хранения программы, вычислительное устройство ВУ, реализующее алгоритм управления роботом, блок управления БУП механизмами робота, а также датчики Д для выявления состояния механизмов робота и внешней среды ВС. [32]
Он состоит из двух основных частей - механического агрегата и программатора. Механизм робота может быть выполнен по различным кинематическим схемам. [33]
Кинематические цепи подразделяют на открытые и замкнутые, плоские и пространственные. Такие кинематические цепи применяют в механизмах роботов, приборов и землеройных машин. [34]
 |
Роботы с одним пятивершинным сложным звеном. [35] |
Понятно, что корнями восьмого уравнения (3.55) могут быть только целочисленные решения. Это условие выполняется, если в механизме робота не будет промежуточных пятивер-шинных ( 5пр 0) звеньев, четырехвершинных ( п4 0) звеньев и трехвершинных ( из 0) звеньев. [36]
Построение системы управления промышленного робота, ее связи с управлением технологическим оборудованием и математическое ( программное) обеспечение системы играют решающую роль в придании роботу необходимых качеств. Именно соответствующим построением системы управления и рабочих программ можно добиваться устранения влияния неблагоприятных неидеальностей механизмов робота, добиваться высокой точности позиционирования, плавности движений, быстродействия, отсутствия колебаний и перерегулирований при остановках и пр. [37]
Манипулятор изделия как бы дополняет степени подвижности робота, работает с ним по единой программе, управление осуществляется от той же системы. Это предопределяет ограничения на допустимые погрешности позиционирования манипулятора в пределах десятых долей миллиметра, практически такие же, как и для механизма робота. В зависимости от размеров, массы и конструктивных особенностей свариваемого изделия изменяются и требования к количеству степеней подвижности и грузоподъемности манипулятора. [38]
 |
Механические характеристики ЭП.| Механические характеристики ЭП. [39] |
Под позиционными системами понимают ЭП механизмов непрерывного или циклического действия, основным требованием к которым является точность останова или слежения, т.е. позиционирование с заданной точностью. К механизмам, требующим точности останова, относятся в основном подъемно-транспортные машины типа различного рода подъемников, лифтов, а также механизмы передвижения кранов и канатных дорог маятникового типа, механизмы роботов и манипуляторов. [40]
Основным структурным элементом механизма является кинематическая пара. Под кинематической парой понимают соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение. В конструкциях механизмов роботов обычно используются кинематические пары V класса, чаще - вращательные и поступательные, реже - винтовые. [41]
Рассмотрены общие сведения о роботах, вопросы расчета и конструирования их механических систем: схватов, манипуляторов, деталей и звеньев механизмов. Сформулированы требования к информационно-измерительным, приводным и управляющим системам роботов, даны методики расчета и выбора элементов и механизмов этих систем, приведены их типовые структуры и компоновки. Кратко представлена технология изготовления деталей и механизмов роботов. [42]
ПР) является программирование методом обучения, при котором в памяти устройств программного управления ( УПУ) формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечивают движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньев, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. [43]
 |
Кинематическая схема автооператора, обладающего четырьмя степенями свободы.| Общая схема промышленного робота.| Я. Общий вид промышленного робота. [44] |
На рис. 30.5 показан наиболее распространенный вид промышленного робота. На рис. 30.6 дана его кинематическая схема. На рис. 30.7 показано, в каких границах могут осуществляться движения механизма робота. [45]
Страницы: 1 2 3 4