Cтраница 4
ПР) является программирование методом обучения, при котором в памяти устройств программного управления ( УПУ) формируются данные, определяющие автоматическое функционирование ПР в рабочем режиме. Процесс обучения состоит из четырех фаз: приведение системы в требуемое состояние; запоминание состояния систем ПР. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечивают движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньев, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. [46]
Все степени свободы, обеспечивающие возможность перемещения самого робота, определяются кинематикой основания. Для обеспечения технологии считается достаточным, если кинематика основания обеспечивает одно движение - установочное перемещение робота. На рис. 3.2 показаны некоторые типичные кинематические схемы руки ПР. Позицией 5 обозначено основание, позициями 4, 3 и 2 соответственно аналоги человеческого плечевого и локтевого суставов и кисти руки человека, позицией / - схват, символом М обозначен привод механизмов робота. Степени свободы, обеспечивающие многообразие перемещений конца руки ( в месте прикрепления кисти к руке) определяют ее кинематику. Кинематика руки выбирается в зависимости от требований технологии. Перемещение руки в пространственно-объемной зоне возможно при наличии трех степеней свободы. Дальнейшее увеличение степеней свободы улучшает маневренность без изменения рабочей зоны. [47]