Обучение - робот
Cтраница 1
Обучение робота выполнению новой операции осуществляется путем однократного прохождения вручную всей рабочей программы. Последовательные этапы регистрируются в памяти нажатиями кнопки, при этом прежние команды стираются и робот получает новую программу, которая может повторяться бесконечно долго. [1]
 |
Структурная схема синхронной системы управления. [2] |
Обучение контурного робота с синхронной системой проводят с пропорциональным ручным управлением. Ручное управление выполняют с таким расчетом, чтобы максимально облегчить действия оператора. Система должна быть согласована с человеком по динамике и быть удобной в управлении. [3]
Методы обучения роботов и их комплексов для сварки с использованием дистанционного управления с пульта обучения являются в настоящее время основными. Методы обучения отличает наглядность, однако во время обучения не выдается продукция, а при сварке швов сложной формы или большого числа точек, или коротких швов программирование усложняется и требует больших затрат времени. Следует отметить, что большая часть травм, связанных с использованием сварочных роботов, происходит во время обучения, когда оператор-программист вынужден находиться в зоне действия робота. [4]
Перед обучением робота необходимо создать натяг измерительной головки смещением наконечника 3 от нейтрального положения с тем, чтобы обеспечить при автоматическом обходе траектории постоянный контакт наконечника с шаблоном и плитой. Показание головки в этом положении принимается за нулевое. [5]
В процессе обучения робота измеряются координаты заданной траектории, а при его автоматической работе - фактических траекторий. [6]
В процессе обучения робота шаблон обводится измерительным наконечником 3, который на протяжении всей траектории должен касаться не только рабочей поверхности шаблона, но и плиты. При этом центр сферы измерительного наконечника описывает плоскую траекторию, которая принимается в качестве заданной. Затем стопорные винты ослабляются и отрабатывается автоматический цикл обвода шаблона. При этом условия обеспечения постоянного контакта измерительного наконечника головки с шаблоном и плитой определяются неравенствами. [7]
Приведенная методика обучения робота и контроля управляющей программы характерна для первых моделей ПР, изготавливаемых различными неспециализированными предприятиями в инициативном порядке. Системы управления этих ПР отличаются относительной простотой устройства и обслуживания, но имеют такие существенные недостатки, как длительность цикла обучения, связанная с необходимостью выполнения сложных действий по записи каждой точки позиционирования, возможность записи только одной программы, сложность стыковки с системами управления другого оборудования. [8]
Пока операция обучения робота посредством дистанционного управления остается наиболее обычной формой программирования, главный вклад в обеспечение безопасности в робототехнике можно получить за счет тщательного проектирования размещения устройств управления. Тщательное применение принципов эргономики может уменьшить число ошибок оператора, а также ограничить влияние тех ошибок, которые неминуемо произойдут. Очень важно, чтобы оператор никогда не путался, в каком направлении будет двигаться рука робота, когда действует управляющее устройство, какой бы ни была позиция руки. Предпочтительно, чтобы Для непрерывной работы всех управляющих устройств требовалось постоянное давление пальца, так, чтобы без него машина намертво останавливалась. [9]
 |
Шаблон с - образным пазом.| Схема двухкоординатной модульной головки. [10] |
В процессе обучения робота измерительный наконечник должен быть зафиксирован в нейтральном положении, а перед воспроизведением заданной траектории - освобожден. [11]
Структурная схема системы обучения робота по одной из координат представлена на рис. 5.11. Система состоит из двух звеньев: первое звено W0 вместе с элементом сравнения отражает свойства оператора, управляющего роботом, второе WM - динамику манипулятора ПР. [12]
 |
Применение локационных систем очувствления для автоматизации захвата роботом деталей на конвейере. [13] |
При переходе к месту обучения робота путем предварительного расчета и подготовки программ необходимо знание его кинематических и динамических параметров, которые могут существенно изменяться от экземпляра к экземпляру даже у роботов одного типа. [14]
Случайные ошибки оператора при обучении робота, сбои средств контроля положения изделия и элементов приспособления, а также сбои в системе управления робота могут привести к повреждению горелки, ее манипулятора и других частей РТК при случайном столкновении горелки с ними. Поэтому крепление горелки к последнему звену манипулятора не должно быть жестким. Целесообразно использовать предохранительное устройство пружинного типа, обеспечивающее фиксированное положение горелки, если действующая на нее сила не превышает допустимую. При столкновении горелки с препятствием происходит упругая деформация пружин, смещается держатель горелки, о чем сигнализирует встроенный микровыключатель. Известен метод защиты горелки от поломки путем подачи электрического потенциала на изолированное сопло горелки и получения сигнала при соприкосновении сопла с изделием. Однако в ряде случаев сварка ведется с малыми вылетами электрода, при которых трудно избежать случайных легких касаний сопла и изделия, которые не приводят к повреждению горелки. [15]
Страницы: 1 2 3 4