Обучение - робот
Cтраница 2
Какие существуют методы программирования и обучения роботов. Чем обусловлена необходимость введения операции дифференцирования при управлении. В каких случаях используется принцип управления по возмущениям. [16]
Признаки идентификации определяются в режиме обучения робота и хранятся в памяти ЭВМ как эталонные, с которыми сравниваются те же параметры, определяемые в процессе работы. [18]
При реализации переключения программ в процессе обучения робота формируются несколько видов программ, отвечающих заданным ситуациям. При воспроизведении программ их переключают в зависимости от сигналов сенсорных элементов. При одиночном выборе единичных операций в соответствии с сигналами сенсорных элементов в программу воспризведения добавляются отдельные единичные операции, информация о которых хранится в памяти робота. Метод произвольной выборки может применяться только для наиболее совершенных роботов, оснащенных электронно-вычислительными машинами. [19]
 |
Структурная схема синхронной системы управления. [20] |
Обучение контурного ПР с асинхронной СУ отличается от обучения позиционного робота только тем, что на программированной траектории искусственно выделяются точки, подлежащие записи. С этой целью криволинейную траекторию аппроксимируют ломаной линией, отрезки которой равны между собой или кратны. На практике пользуются мерной лентой, которой обклеивают деталь, применяемую для обучения. [21]
Ошибка при обучении зависит от возможностей человека, проводящего обучение робота, и динамики манипулятора робота. Даже у опытного оператора она может оказаться существенной, если динамические свойства манипулятора ПР ( характер колебаний в переходных режимах) таковы, что оператору тяжело управлять им вручную. Динамика ПР в режиме ручного управления должна быть согласована с физиологическими свойствами человека. [22]
 |
Схема участка стыкового шва, выполняемого дуговой сваркой роботом. [23] |
Отклонение А / обусловлено, во-первых, погрешностью при обучении робота; во-вторых, погрешностью воспроизводства заданной программы, а также поперечным отклонением конца электрода от оси горелки. Перечисленные составляющие отклонения А / зависят от технического уровня оборудования и квалификации персонала, при правильном ведении дела сумма их обычно не выходит за пределы десятых долей миллиметра. Напротив, отклонение А2 определяется погрешностями выполнения заготовительных и сборочных операций, которые зависят от конструктивно-технологических особенностей свариваемого узла и могут изменяться в широких пределах. [24]
Как правило, в позиционной СПУ предусматриваются три режима работы: обучения робота, ручной и автоматический. В каждом режиме работы система реализует характерные алгоритмы управления. [25]
Описываемый метод позволяет выявить влияние на точность функционирования робота погрешностей подготовки программы, возникающих на стадии обучения робота, а также кинематических и динамических погрешностей работы его приводов. Косвенный метод не позволяет учесть влияние изменения упругих и тепловых деформаций звеньев и некоторых видов зазоров при переходе от обучения к автоматической работе. [26]
Пульт обучения обеспечивает ручное управление степенями подвижности манипулятора и схватами, а также контроль положения его датчиков в режиме обучения робота. [27]
Анализируя полученный тактильный образ, можно оценить, совпадает ли он с одним из эталонов, занесенных в память микроЭВМ в процессе обучения робота распознаванию деталей, и, если совпадает, определить положение его характерных точек и ориентацию, например, осей инерции по отношению к осям матрицы. [28]
Тем не менее такие методы, как правило, ограничивают возможности программиста сравнительно простыми программами с малым числом условных переходов, задаваемых при обучении робота. [29]
Такая видеосистема оценивает, насколько отличаются геометрические характеристики свариваемого экземпляра изделия от эталонного, в роли которого выступает первый экземпляр, по которому производилось обучение робота. [30]
Страницы: 1 2 3 4