Обучение - робот
Cтраница 4
Программное устройство должно легко перестраиваться на выполнение другого комплекса операции, но также строго организованного. Серия программ может быть заранее заложена, но возможно и задание каждой новой программы путем обучения робота. Например, человек может, взявшись за кисть руки робота, провести с ней весь требуемый комплекс операций. Комплекс записывается ( запоминается) в программном устройстве, после чего робот будет автоматически повторять цикл. Однако для такой записи программы вовсе не обязательно человеку водить непосредственно кистью руки робота. [46]
У современных роботов для дуговой сварки погрешность Ав воспроизведения траектории электрода не превышает 0 2 мм, и нет необходимости стремиться к дальнейшему ужесточению этого показателя, так как другие отклонения оказываются существенно большими. Так, в реальных условиях у серийных отечественных сварочных полуавтоматов отклонение Ап сварочной проволоки при вылете 15 мм достигает 1 мм вследствие изгиба конца и изнашивания отверстия токосъемника. Неточность обучения робота, в свою очередь, также зависит от отклонения Ап сварочной проволоки, поскольку роботов обучают ( программируют) по концу проволоки, и от квалификации обслуживающего персонала. [47]
Если применяется устройство, прикрепленное к запястью робота, то рука робота приводится в движение оператором. Для этого рука робота должна быть уравновешена, а если используется гидравлический привод, то давление в нем должно быть снижено так, чтобы оператор не боролся против системы привода робота. При обучении робота покраске распылением программист красит выбранную поверхность, используя распылитель в качестве рабочего органа, передвигает узлы робота и записывает свои движения и дополнительные, например включение и выключение пистолета для распыления. [48]
Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории или контура, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев манипулятора, но и вектор скорости движения инструмента. Эта система обеспечивает движение инструмента по прямой линии или окружности путем задания соответственно двух или трех точек участков траектории. Это существенно упрощает обучение робота, так как отдельные участки траектории могут интерполироваться дугами окружности и отрезками прямых. Роботы с контурным управлением используют для дуговой сварки и термической резки. [49]
 |
Общая функциональная схема систем программного управления. - - - - - - - - - - - - - режим обучения. - - - - - - - - - режим отработки программы. [50] |
Обобщенная функциональная схема систем программного управления промышленных роботов изображена на рис. 4.12. Там обозначено: ПР - промышленный робот, ТО - технологическое оборудование, ЗУ - запоминающее устройство. Пунктирные линии соответствуют режиму обучения робота, а сплошные - автоматической отработке программы роботом. Оператор с пульта оператора через центральный блок управления задает режим работы системы управления, например: ОБУЧЕНИЕ, ШАГ, ЦИКЛ, АВТОМАТ. Кроме того, на пульте оператора фиксируется информация о состоянии манипулятора робота и его системы управления. [51]
Страницы: 1 2 3 4