Обучение - робот
Cтраница 3
Под программными значениями координат будем понимать значения обобщенных координат, полученные в результате решения обратных задач о положениях манипулятора или измеренные датчиками в процессе обучения робота и переданные в систему управления. Очевидно, что в первом случае имеют место ошибки вычисления, а во втором - ошибки измерений и ошибки, вносимые при передаче значений в память робота. Последний вид ошибок здесь не рассматриваем. Поэтому считаем, что программные значения координат обеспечивают теоретически вывод схва-та робота в заданное положение. [31]
В настоящее время созданы и внедряются более совершенные унифицированные устройства программного управления, которые имеют программоносители в виде магнитной ленты, магнитных дисков или магнитных барабанов, что значительно упрощает процесс обучения робота и его переналадку на отработку другого цикла. Запись нужнЪй точки позиционирования или технологической команды сводится к простому нажатию кнопки на выносном пульте обучения, а на магнитной ленте кассетного накопителя может храниться одновременно несколько программ. Более того, установка требуемой программы может осуществляться не только оператором, но и автоматически в зависимости от того, какая заготовка поступает на обработку. [32]
На рис. ЦП - процессор; ОЗУ - оперативное запоминающее устройство емкостью 28К 16-разрядных слов; СОЗУ - системное постоянное запоминающее устройство емкостью 4К слов; УПВВ - устройство последовательного ввода-вывода информации; УБПИ - устройство байтового параллельного интерфейса; УИГМД - устройство интерфейса на гибком магнитном диске; КУ-клавишное устройство ( пульт оператора); МУКИ - модуль управления кассетным накопителем; ИОКД - интерфейс опроса кодовых датчиков ( 3 - 8 датчиков по 16 разрядов); ИВК-интерфейс выходных команд ( два модуля по 16 каналов); ИВСО - интерфейс входных сигналов с опто-электронной развязкой на 16 каналов; МЦАП - модуль цифро-аналоговых преобразователей ( шесть каналов, 10-разрядный цифровой код); МСПО - модуль связи с пультом обучения робота; ИВС - интерфейс внешних связей с объектами. [33]
На рис. ЦП - процессор; ОЗУ - оперативное запоминающее устройство емкостью 28К 16-разрядных слов; СОЗУ - системное постоянное запоминающее устройство емкостью 4К слов; УПВВ - устройство последовательного ввода-вывода информации; УБПИ - устройство байтового параллельного интерфейса; УИГМД - устройство интерфейса на гибком магнитном диске; КУ - клавишное устройство ( пульт оператора); МУКИ - модуль управления кассетным накопителем; ИОКД - интерфейс опроса кодовых датчиков ( 3 - 8 датчиков по 16 разрядов); ИВК - интерфейс выходных команд ( два модуля по 16 каналов); ИВСО - интерфейс входных сигналов с опто-электронной развязкой на 16 каналов; МЦАП - модуль цифро-аналоговых преобразователей ( шесть каналов, 10-разрядный цифровой код); МСПО - модуль связи с пультом обучения робота; ИВС - интерфейс внешних связей с объектами. [34]
Задача контроля точности функционирования роботов с контурной системой управления заключается в следующем. В процессе обучения робота задается вручную пространственная траектория его руки. Затем эта траектория воспроизводится автоматически. Требуется определить отклонения заданной траектории от фактической, воспроизведенной автоматически. [35]
Случайные ошибки оператора при обучении робота, сбои средств контроля положения изделия и элементов приспособления, а также сбои в СУ РТК для дуговой сварки могут привести к повреждению горелки, ее манипулятора и других составных часдей РТК при случайном столкновении горелки с ними. Поэтому крепление горелки к последнему звену манипулятора не должно быть жестким. Целесообразно использовать предохранительное устройство пружинного типа, обеспечивающее фиксированное положение горелки, если к ней не приложена сила, превышающая допустимую. При столкновении горелки с препятствием происходит упругая деформация пружин, в результате чего смещается держатель горелки, о чем сигнализирует состояние микровыключателя. [36]
Позиционная система управления робота может содержать библиотеку заранее подготовленных подпрограмм для отдельных частей функционирования робота. Тогда упрощается и сокращается время обучения робота при переналадке его на выполнение другого технологического процесса на том же участке. [37]
При построении ГПС транспортного складского комплекса необходимо обеспечить рациональное сочетание и взаимодействие робототехнических систем с остальными технологическими агрегатами, в частности с транспортно-распределительной системой. С этой целью должно быть проведено обучение роботов для различных условий адаптации; разработаны алгоритмы, обеспечивающие идентификацию моделей для разнообразных ситуаций, обеспечена надежность функционирования системы и решены социальные вопросы, связанные с внедрением ГПС. [38]
 |
Включение гидропривода в один канал управления робота.| Схема электропривода. [39] |
Таким образом, данный привод работает по замкнутому циклу в следящем режиме. На этом рисунке обозначено прохождение сигналов при обучении робота, а также в режиме воспроизведения, т.е. при автоматической работе робота по заданной программе после обучения. [40]
 |
Структурная схема системы обучения робота. [41] |
Переход от автоматического управления к ручному означает изменение структуры СУ роботом. Ряд звеньев СУ не используется и отключается при обучении робота. В систему вводят новые звенья, необходимые для ручного управления, которые используются для введения коррекции в СУ с целью минимизации ошибки обучения. [42]
РТК позволяет сформулировать основные требованш к позиционной СПУ. Система должна обеспечивать: возможность подготовки оператором программы путем обучения робота по первому технологическому циклу; возможность программирования в кадре положения подвижных органов манипулятора, скоростей их перемещения, точности позиционирования з хватного устройства, команд управления электроавтоматикой манипулятора и обслуживаемого оборудования с контролем сполнения последних, выдержки времени между отдельными токологическими переходами; циклическую отработку програм ш по кадрам в автоматическом режиме; регулирование характе ] истики разгона-замедления по каждой координате; независим. [43]
Такая компоновка достаточно жесткая, но доступ к изделию при обучении робота и для отладки процесса сварки затруднен. [44]
Измерительная головка устанавливается в рабочем пространстве робота, так что при его позиционировании сферический наконечник, связанный с рукой робота, оказывается введенным до упора в конус щупа. Нулевые показания датчиков 5 должны соответствовать положению руки, заданному при обучении робота. Необходимый натяг создается соответствующим смещением корпуса головки по трем координатным осям. [45]
Страницы: 1 2 3 4