Задача - синтез - регулятор
Cтраница 4
Выполнив программу, приведенную на рис. 11.28 мы обнаружим, что спутник является полностью управляемым при использовании только тангенциального двигателя. Далее мы рассмотрим задачу синтеза регулятора для системы автоматического контроля, используя ее модель в переменных состояния. [46]
 |
САУ с последовательным включением КУ.| САУ с последовательным и параллельным включением КУ. [47] |
На 2-ом этапе была выбрана возможная структура регулятора. На 3-ем этапе решается задача синтеза регулятора, состоящая в расчете его параметров. [48]
Вторая схема разделения относится к случаю, когда быстрые и медленные процессы выделяются в движении ОНО. Вторая схема применяется, прежде всего, в задачах синтеза регулятора по упрощенной модели. В таких задачах усреднение по времени нежелательно, поскольку изменение внешних воздействий происходит в темпе основных ( медленных) процессов в объекте. [49]
 |
К постановке задачи синтеза регулятора. [50] |
Задача синтеза регулятора заключается в нахождении его передаточных функций, таких, чтобы замкнутая система обладала эталонными динамическими характеристиками. Таким образом, постановка рассматриваемой задачи полностью совпадает с задачей синтеза регуляторов в классе линейных систем. Предполагается, что неизменяемые элементы системы ( объект управления) представляют собой соединение линейных инерционных и нелинейных безынерционных звеньев. При этом линейные элементы предполагаются минимально-фазовыми, а нелинейные - аналитическими функциями, имеющими обратные для всех возможных входных воздействий. Такое предположение обусловлено положениями принципа динамической компенсации. [51]
В заключение отметим, что в большинстве своем методы синтеза регуляторов не имеют строгого математического обоснования. Построение вычислительной системы ( алгоритма), предназначенной для решения задачи синтеза регуляторов, есть лишь первый шаг в создании теории метода. За ним должно следовать выяснение условий сходимости алгоритма, определение скорости сходимости, нахождение оценки погрешности априорной и апостериорной, выработка способов улучшения сходимости, если последняя окажется недостаточно быстрой. [52]
 |
К синтезу нечувствительных алгоритмов управления. [53] |
Применение методов теории чувствительности требует, чтобы чувствительность в заданном интервале изменения параметров изменялась незначительно. Часто возникает задача синтеза регуляторов с постоянными коэффициентами для объектов с большими изменениями параметров, и как показывает практика, это оказывается возможным. [54]
 |
Последовательное соединение обратных друг другу операторов. [55] |
В предыдущих параграфах были рассмотрены методы синтеза регуляторов в классе стационарных систем. Задача принципиально усложняется, если объект и регулятор имеют переменные параметры, т.е. находится решение задачи в классе нестационарных систем. В настоящем параграфе делаются обобщения рассмотренных в предыдущих параграфах методов, ориентированных на решение задач синтеза регуляторов в классе стационарных систем, на нестационарные системы. [56]
Из сказанного выше следует, что применение принципа динамической компенсации требует большой осторожности. При расчете конкретных систем необходимо провести анализ влияния указанных выше факторов на качество работы, системы. Метод интересен с той точки зрения, что приводит формально к точному решению поставленной задачи. Из изложенного можно сделать вывод, что метод решения задачи синтеза регуляторов следует искать в классе приближенных ( аппроксимацион-ных) методов, использующих аппроксимацию основной зависимости во временной или частотной областях. Такой подход позволит получить методы, дающие хотя и приближенное, но физически реализуемое решение, обеспечивающее качество работы СА У, близкое к заданному. [57]
Выше рассмотрены методы синтеза алгоритмов адаптивного управления при полном измерении вектора состояния объекта управления. В терминах систем со скалярным входом и выходом это означает измеримость выхода объекта и его старших производных. На практике далеко не всегда подобное измерение физически осуществимо или требует использования достаточно дорогостоящих датчиков. Поэтому, начиная с 70 - х годов XX века, большое число исследований посвящено вопросам синтеза адаптивных систем без измерения производных от выхода объекта. В классической теории управления задача синтеза регулятора при неполном измерении вектора состояния объекта, как правило, осуществляется на основе использования устройств асимптотической оценки ( наблюдателей состояния) или методом динамической компенсации. Однако эти подходы к синтезу требуют полную информацию о структуре и параметрах объекта. При адаптивной постановке задача существенно усложняется из-за наличия дополнительного нелинейного контура адаптивной настройки. Это, в свою очередь, приводит к проблемам обеспечения устойчивости замкнутой системы и реализуемости алгоритмов управления. [58]
Страницы: 1 2 3 4