Cтраница 4
Теперь рассмотрим, что же такое современная бортовая навигационная система. Развитие навигационной техники, авиационной и космической, показало, что среди систем автоматического управления движением объектов важное значение имеют автономные системы управления, среди которых наибольшее развитие получили инерциальные системы. В инерциальных системах для счисления пути используются датчики первичной информации о движении объекта и счетно-решающие или вычислительные устройства, а в последнее время - бортовые вычислительные машины. Основная первичная информация снимается с датчиков линейных ускорений, называемых акселерометрами. Они дают информацию о характеристиках движения центра масс объекта в инер-циальном пространстве. Но этих данных для управления движением недостаточно. Необходима информация о вращении объекта относительно центра масс. Для этого используются гироскопические устройства. Исторически сложилось так, что в первых инерциальных системах имелась стабилизированная платформа, которая вначале выставлялась относительно какой-либо системы координат. Наиболее совершенные платформы были оснащены трехосными гироскопическими стабилизаторами. [46]
В момент времени t ( см. рис. 4.16) судно отклоняется вниз, смещая рычаг вверх и вправо и создавая поворот его против часовой стрелки, уменьшающий вертикальное перемещение рычага. Чуть позже, в момент времени / 3 судно отклоняется вверх, смещая рычаг вниз и влево, вызывая поворот его вновь против часовой стрелки, который увеличивает смещение рычага вниз. В таком случае суммарный эффект горизонтальных ускорений должен вызывать систематическую ошибку в положении рычага. Этот эффект известен как эффект кросс-каплинга. Его амплитуда зависит от характеристик демпфирования измерительной системы и амплитудно-фазовых соотношений между горизонтальными и вертикальными движениями. Они приводят к ошибкам в измеряемых значениях силы тяжести, называемым ошибками кросс-каплинга. Эта ошибка мала или незначительна при хороших погодных условиях, но может стать очень большой при сильном волнении. Ошибки кросс-каплинга исправляются с помощью сигналов от двух горизонтальных акселерометров, устанавливаемых на стабилизированной платформе. [47]