Cтраница 2
Эта матрица используется для определения того, какие 20 зернистых клеток являются активными для сустава поворота плеча. Заметим, что входная информация о положении плеча ( Рй) и о скорости ( lVk) поворота плеча играет домиаирующую роль в матрице поворота алеча. В модели имеется еще шесть таких матриц, по одной для каждого из шести остальных суставов. [16]
При повороте уравновешиваемого звена от исходного положения кривошип поворачивается, что приводит к повороту двуплечего рычага относительно его оси. При этом изменяется расстояние между концами упругого элемента, благодаря чему создается противодействующий момент, компенсирующий неуравновешенный момент, возникающий при повороте плеча робота. [17]
Каждый элемент матрицы соответствует полному исключительному множеству мшистых волокон - такому, что номер этого элемента соответствует номеру максимально возбужденного волокна в этом множестве. Все мшистые волокна, представленные в рассматриваемой матрице, несут информацию к клеткам Пуркинье, суммирующим информацию о повороте плеча. [18]
Например, матрица гранулярного слоя для поворота плеча, показанная на фиг. Это соответствует тому обстоятельству, что, согласно матрице влияний ( фиг. Пуркинье, суммирующие информацию о повороте плеча, должно приходить от мшистых волокон поворота плеча. Условно предполагалось, что 2 / з информации о состоянии сустава составляет информация о положении сустава и / з - информация о скорости сустава. [19]
Например, матрица гранулярного слоя для поворота плеча, показанная на фиг. Это соответствует тому обстоятельству, что, согласно матрице влияний ( фиг. Пуркинье, суммирующие информацию о повороте плеча, должно приходить от мшистых волокон поворота плеча. Условно предполагалось, что 2 / з информации о состоянии сустава составляет информация о положении сустава и / з - информация о скорости сустава. [20]
Очевидно, что в этом случае звено 4 неподвижно, однако плечо и предплечье имеют законы движения, обеспечивающие движение оси кистевого шарнира по окружности с радиусом, равным длине предплечья, а центр этой окружности является зеркальным отображением оси локтевого шарнира. При этом происходит разбаланс моста, составленного из датчиков 9, 10, 13 и сопротивления 19, и через усилитель на вход золотника поступает управляющий сигнал. Золотник соединяет одну полость гидромотора 16 с нагнетательной, а другую со сливной линиями, идущими от насосной станции. Гидромотор поворачивает плечо до тех пор, пока сопротивление датчика 13 не изменится до такой величины, что управляющий сигнал станет равен нулю; управление движением предплечья осуществляется обычным способом с помощью датчиков угловых перемещений 14 и 27; угол поворота звена 7 относительно звена 4 равен требуемому углу поворота плеча, таким образом, ось шарнирного соединения звеньев 2 и Сдвигается по требуемой траектории. [21]
Исследования показали, что чем дальше от зоны образования размера детали располагается источник информации, тем при всех прочих равных условиях информация попадает в САУ с большим опозданием. Поэтому во многих случаях приходится использовать косвенные методы, измерения, позволяющие с той или иной степенью приближения судить об изменениях размера детали, получаемого в процессе обработки. Одним из таких методов является измерение упругих деформаций динамометрического устройства ( рис. 17), несущего резец. Левая часть / устройства, несущая резец 2, может упруго поворачиваться относительно расчетной точки 0 под влиянием трех составляющих Pz, PY, PX силы резания. Величина перемещения измеряется индуктивным датчиком 4, передающим информацию в сравнивающее устройство. Динамометрическое устройство рассчитывают таким образом ( величина Плеч, жесткость и соответствующие повороты плеч), чтобы в определенном диапазоне изменения силы резания, как вектора, отражать реакцию ( упругие перемещения) системы СПИД на эти изменения. [22]