Погрешность - позиционирование
Cтраница 4
КА соответствуют аналоговым системам управления; Д ( - погрешность позиционирования робота по i - й степени подвижности. [46]
Все это позволяет не только автоматизировать сборку при наличии значительных непредсказуемых погрешностей позиционирования деталей, но и повысить ее качество и надежность. Важно отметить, что этот эффект достигается без применения силомоментных датчиков или систем технического зрения. [47]
К роботам со средней точностью позиционирования относятся ПР с погрешностью позиционирования от 0 1 до 1 0 мм. Они широко используются, так как в основном удовлетворяют требованиям, предъявляемым к обслуживанию различных видов технологического оборудования. [48]
Для выявления влияния каждого из этих параметров на динамику и погрешность позиционирования могут использоваться методы математического моделирования, позволяющие проводить исследования модели в условиях изменения конструктивных и рабочих параметров узла в широких пределах, так как натурные эксперименты не всегда позволяют проводить подобные исследования. Потеря точности может быть вызвана также и нестабильностью срабатывания предохранительного клапана и разбросом величин давлений при фиксации планшайбы Д - Рф, поэтому при диагностировании необходимо исследовать характер изменения давления при фиксации, стабильность характеристик реле давления и электроаппаратуры. Наличие зазоров в механизме фиксации, которое приводит к изменению контактной жесткости / Ф фиксатора и упоров, также является одной из основных причин потери точности бф. [49]
 |
Фигуры, начерченные для прямом с па-клоном т 1.| Множество прямых, удовлетворяющих свойству 1. [50] |
Если двигаться в заданную позицию с разных направлений, то погрешность позиционирования будет равна 0 4 мм, что связано с управлением двигателями посредством сегментного диска: первый раз подходим к нужному сегменту с одной стороны, второй раз - с другой. [51]
 |
График отклонений от заданного положения рабочего органа при определении точности линейного позиционирования. [52] |
В ГОСТ 370 - 8 IE принята следующая методика определения погрешности позиционирования. По каждой из осей, по которым проверяют Дпоз, измерения проводят в j точках, расположенных произвольно примерно с интервалами / j 0 08 /, где / - длина измеряемого перемещения. [53]
Одет - вес объекта манипулирования в кгс; Д / - погрешность позиционирования в мм. [54]
При наличии в конце позиционирования колебания с амплитудой, превышающей половину погрешности позиционирования, необходимо увеличить жесткость НМС и расчет повторить с новыми данными. [55]
Кроме качественных, ПР определяется рядом технических характеристик: номинальной грузоподъемностью, погрешностями позиционирования и отработки траекторий, скоростью перемещения, числом степеней подвижности, ходом манипулятора, степенью подвижности, рабочим пространством и зоной обслуживания. Номинальная грузоподъемность ПР - наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик. Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора характеризуется отклонением его положения от положения заданного управляющего программой. [56]
При обработке заготовок на агрегатных станках и автоматических станочных линиях также имеют место погрешности позиционирования, когда заготовки перемещаются из одной позиции в другую. Эти погрешности возникают при неточном исполнении и износе индексирующих устройств оборудования. [57]
При наличии в конце позиционирования колебаний с амплитудой А 0 5Д ( Д - погрешность позиционирования) необходимо увеличить жесткость трансмиссионного вала, или уменьшить радиус кисти, или изменить закон движения, увеличив время торможения или снизив значение максимального ускорения. [58]
Проверка номинальной грузоподъемности осуществляется следующими методами: выполнением испытаний по проверке скоростей перемещений, погрешности позиционирования и погрешности отработки траектории ( см. ниже); путем работы в автоматическом режиме на наибольших паспортных скоростях с заготовкой, масса которой в сумме с массой захватного устройства на 10 % превышает номинальную грузоподъемность. Цикл работы должен включать максимальные перемещения по всем координатам при наиболее неблагоприятном сочетании переносных движений. [59]
Страницы: 1 2 3 4