Подвижность - манипулятор
Cтраница 2
Кроме того, или иного типа двигателя в состав привода для каждой степени подвижности манипулятора входят: усилители мощности, передаточные устройства, а также корректирующие цепи, датчики обратных связей по скорости и положению, а иногда и силомоментные датчики. Однако не во всех типах приводов обязательно присутствуют все эти элементы. Их наличие полностью необходимо в замкнутых следящих приводах для контурных и контурно-позиционных систем управления роботов. Большинство пневмоприводов, часть гидроприводов и приводы с шаговыми электродвигателями действуют по разомкнутому циклу. [16]
Анализ конструкций промышленных манипуляторов показывает, что в действительности и уменьшенное число степеней подвижности манипулятора позволяет эффективно выполнять рабочие операции, не усложняя конструкцию манипулятора. [17]
Кроме того, или иного типа двигателя в состав привода для каждой степени подвижности манипулятора входят: усилители мощности, передаточные устройства, а также корректирующие цепи, датчики обратных связей по скорости и положению, а иногда и силомоментные датчики. Однако не во всех типах приводов обязательно присутствуют все эти элементы. Их наличие полностью необходимо в замкнутых следящих приводах для контурных и контурно-позиционных систем управления роботов. Большинство пневмоприводов, часть гидроприводов и приводы с шаговыми электродвигателями действуют по разомкнутому циклу. [18]
Используя язык низшего, исполнительного уровня, человек-оператор может задавать движение отдельных степеней подвижности манипулятора в виде фиксированных значений линейных или угловых координат. Последовательное исполнение роботом этих команд соответствует некоторой траектории инструмента в рабочем пространстве. [19]
Контроллеры приводов 6, управляя модулями управления приводами, осуществляют соответствующие перемещения по степеням подвижности манипулятора. [20]
Блок управления приводами ( БУП) формирует и выдает на следящие приводы всех степеней подвижности манипулятора управляющие воздействия в виде напряжений постоянного тока, изменяющихся в диапазоне от - 10 до 10 В. Эти воздействия формируются в соответствии с входными управляющими сигналами поступающими из ОЛБ в виде параллельных двоичных кодов. [21]
Контроллеры приводов 6, управляя модулями управления приводами, осуществляют соответствующие перемещения по степеням подвижности манипулятора. [22]
 |
Система управления робота с подключением цифровых интегрирующих структур.| Комбинация микроЭВМ и микропроцессорной однородной вычислительной структуры. [23] |
Заметим, что и в обычных системах без цифровых интеграторов в контур следящего привода по каждой степени подвижности манипулятора может вводиться свой микропроцессор. Этим тоже несколько разгружается ЭВМ, а приводу придается гибкость и универсальность, так как программа коррекции управления привода размещается в перепрограммируемом запоминающем устройстве микропроцессора и легко при необходимости может быть изменена и улучшена. [24]
 |
Общий вид АСД для АПС-1. [25] |
Первоначально проводится проверка прохождения команд от блока ввода через функциональные преобразователи на комплектный электропривод ЭПТ-У15 для управления степенями подвижности манипулятора. [26]
Структура СУМ в данном случае усложняется, поскольку появляется необходимость преобразования координат целевой точки в требуемые положения степеней подвижности манипулятора, при которых характерная точка схвата совместится с целью. [27]
 |
Структурная схема системы управления Робоконт. [28] |
Характерной особенностью роботов с контурной системой управления является, как правило, наличие следящего по положению привода в каждой степени подвижности манипулятора. [29]
Для управления положением сварочного инструмента ( по информации, получаемой датчиками в СУ) использован метод переключения приводов отдельных степеней подвижности манипулятора сварочного инструмента с режима программного управления на режим управления от датчиков, измеряющих фактическое расстояние до поверхности свариваемых элементов. [30]
Страницы: 1 2 3 4