Подвижность - манипулятор
Cтраница 4
 |
Схема комбинированной системы двустороннего действия. [46] |
В комбинированной системе двустороннего действия сочетаются обратимые и необратимые свойства. Такая система по каждой степени подвижности манипулятора содержит взаимосвязанные следящие системы, которые управляют движением соответственно манипулятора и задающего устройства. Последний получает сигналы от датчиков моментов на манипуляторе и на задающем устройстве и выдает воздействия на входы обеих следящих систем. Двумя возможными состояниями функционального преобразователя обеспечиваются соответственно обратимый и необратимый режимы в различных условиях работы данной системы двустороннего действия. [47]
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором находится его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев. Форма рабочей зоны зависит от числа степеней подвижности манипулятора и используемой системы координат, в которой осуществляется движение рабочего органа. В ПР используются прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, угловая ( ангулярная) системы координат и их комбинации. [49]
МПСУ позволяет реализовать следующие условия окончания движения: с выполнением точного позиционирования в заданной точке; с проходом к выполнению следующей команды программы после начала движения. Во всех случаях отработка перемещений по всем степеням подвижности манипулятора ПР оканчивается одновременно. [50]
Страницы: 1 2 3 4