Подвижность - манипулятор
Cтраница 3
 |
Исходные положения манипуляторов при проведении испытаний ПР сРитм - 01 на точность позиционирования и надежность. [31] |
Стойки 2 с матрицами расставляют так, как указано на рис. 7.16. На программоносителе СПУ набирают тест-программу, предусматривающую работу всех степеней подвижности манипулятора, перенос тест-груза номинальной массы в две или четыре базовые точки, расположенные равномерно по периферии рабочей зоны ( рис. 7.16) на максимальном удалении ( при нормальных режимах - на удалении, составляющем 75 % максимального хода руки), с накалыванием иглой бумажных мишеней. При этом тест-груз прикрепляется к технологическим пальцам захватного устройства. [32]
Операционный блок управления является основным блоком обработки программной информации, находящейся в ЗУ, и оперативной информации, выдаваемой датчиками обратной связи степеней подвижности манипулятора ( ДОС), датчиками внешней среды ( ДВС) и БВВТИ. В результате обработки этой информации ОБУ формирует сигналы для управления движением М ( по каждой степени подвижности), состоянием схвата, для выдачи команд на другое оборудование. Окончательное преобразование этих сигналов по виду, форме и уровню в управляющие воздействия Z и ZT 0 ( рис. 9.6) реализуется в БУП и БВВТИ. [33]
Так, слово команды Позиционирование включает код операции перемещения звена манипулятора, направления его движения, номера степени подвижности и номера точки позиционирования данной степени подвижности манипулятора. [34]
Устройство обеспечивает формирование программы в режиме обучения на основании обработки информации, задаваемой на пульте оператора, и информации, получаемой от датчиков обратной связи и степеней подвижности манипулятора. При отработке программы устройством обеспечивается задание скорости ее воспроизведенйя с плавной регулировкой в диапазоне 20 % от ее номинального значения. Предусмотрена цифровая индикация режимов работы, номера программы, зоны и сигнализация правильности работы устройства. [35]
Геометрическая информация может быть представлена в системе управления роботом в виде электрического сигнала, отражающего в аналоговой или цифровой форме текущее положение приводов, измеренное датчиками, установленными по степеням подвижности манипулятора. [36]
Управлять движением сбалансированного манипулятора можно и не непосредственно ( как было сказано), а с близкого расстояния по отрезку кабеля командным способом путем нажима кнопок, включающих приводы отдельно по каждой степени подвижности манипулятора. Это удобно, например, при погрузке или разгрузке грузового автомобиля или вагона ( рис. 7.7) и вообще во всех тех ситуациях, когда перемещения груза ( вследствие высоты и значительной емкости транспорта или ячейки склада и т.п.) превышают возможности непосредственного движения руки человека. [37]
Следовательно, интеллектный робот обладает как бы элементами искусственного интеллекта, состоящими в восприятии неопределенной или меняющейся обстановки, обработке информации о ней с целью выработки и принятия решения, планирования действий и формирования сигналов управления на приводы по всем степеням подвижности манипулятора для реализации необходимых движений. [38]
В режиме обучения алгоритм управления описывается следующим образом: по индикатору номера кадра оператоп с пульта управления устанавливает необходимый кадр программы ( обычно начиная с первого) для записи в него информации; с помощью пульта обучения, связанного с приводами степеней подвижности манипулятора, оператор перемещает захватное устройство в требуемую точку пространства и ориентирует его относительно приспособления или детали, если это необходимо; оператор проводит запись в указанный кадр информации о положении захватного устройства в координатах манипулятора, пользуясь пультом обучения или пультом управления системы; запись технологических команд, команд на манипулятор и вспомогательных команд, указанных в кадре программы, выполняется оператором с пульта управления системы. Все последующие кадры программы записываются аналогичным образом. [39]
Большинство эксплуатируемых ПР - это роботы с программным управлением, в которых программу задают либо в форме готовых для отработки приводами траекторий для каждой из координат манипуляционной системы, либо в виде траекторий в координатах рабочей зоны, которые затем преобразуются в реальном режиме времени в координаты степеней подвижности манипулятора. В первом случае программа реализуется в виде непрерывной траектории, во втором - в виде конечной последовательности позиций, заданных программой. Системы управления, в которых число программируемых точек по каждой из управляемых координат ограничено несколькими фиксированными значениями, являются цикловыми и представляют собой частный случай позиционных СУ. [40]
 |
Схема комбинированной системы двустороннего действия. [41] |
Они по каждой степени подвижности манипулятора снабжаются необратимыми самотормозящимися передачами. Применяются также фиксирующие элементы ( тормозные муфты) для фиксации неподвижного положения системы, когда человек-оператор выпускает из руки задающее устройство. Этим самым с человека снимается необходимость удерживать задатчик в промежуточных паузах, уменьшается утомляемость и предоставляется возможность той же рукой выполнять другие функции. [42]
В комбинированной системе двустороннего действия сочетаются обратимые и необратимые свойства. Такая система по каждой степени подвижности манипулятора содержит взаимосвязанные следящие системы, которые управляют движением соответственно манипулятора и задающего устройства. Последний получает сигналы от датчиков моментов на манипуляторе и на задающем устройстве и выдает воздействия на входы обеих следящих систем. Двумя возможными состояниями функционального преобразователя обеспечиваются соответственно обратимый и необратимый режимы в различных условиях работы данной системы двустороннего действия. [43]
Число манипуляторов у ПР в большинстве случаев ограничено одним, но в соответствии с назначением ПР создаются конструкции с двумя, тремя и четырьмя одинаковыми или разными манипуляторами. Различают переносные и ориентирующие степени подвижности манипулятора. Переносные степени подвижности обеспечивают возможность перемещения объектов манипулирования в пределах рабочей зоны манипулятора, а ориентирующие - возможность их ориентации. [45]
Страницы: 1 2 3 4