Положение - корень
Cтраница 4
 |
Перемещение ближайших к началу координат корней характеристического уравнения при изменении настроек ПИ-ре-гулятора. [46] |
Отметим, что параметры регулятора входят лишь в коэффициенты при малых степенях s, поэтому, как известно из алгебры [2], их изменения сказываются лишь на положении корней с малыми модулями. [47]
Желательно, чтобы при ступенчатом входном сигнале установившаяся ошибка была менее или равна 10 % от амплитуды ступеньки. Задайте положение корней, соответствующее одному из допустимых значений а, и оцените переходную характеристику системы. [48]
Применение метода оценки чувствительности корней при анализе и синтезе систем управления требует большого количества вычислений для различного расположения полюсов и нулей передаточной функции разомкнутой системы. Этот факт, а также то, что далеко не всегда очевидно, в каком направлении должны быть изменены параметры с целью снижения чувствительности, несколько ограничивает применение данного метода при синтезе систем управления. Что же касается задач анализа, то этот метод является довольно хорошим инструментом, позволяющим оценить и сравнить чувствительность систем различной конфигурации. Но как мы выяснили в предыдущих главах, во многих системах положение корней адекватно определяет показатели качества, однако в ряде случаев надо учитывать и положение нулей передаточной функции замкнутой системы. В целом же метод оценки чувствительности корней является вполне приемлемым при анализе и синтезе систем управления. [49]
После демодуляции лапласово преобразование момента двигателя равно G0 для импульса момента, действующего на динамическое звено. На рис. 18.16 представлено расположение этих корней, которое указывает, что имеется нестабильный полюс на пульсирующей ( двойной несущей) частоте. Это положение корня неправильно, так как не все полюса в G0 являются результатом преобразований системы; некоторые из полюсов являются результатом преобразований сигнала. [50]
Положительные вещественные части следует брать под сомнение. Что касается полюсов, то это соответствует или неустойчивой системе, или ошибке в вычислениях. Что касается нулей, то это может быть вызвано параллельными прямыми связями или неминимально-фазовыми цепями. Некоторые постоянные времени могут быть комплексными числами. Они могут появляться только в паре с соответствующим сопряженным числом. Координаты х и у положения корней определятся, если взять обратные значения комплексных постоянных времени. [51]
Страницы: 1 2 3 4