Cтраница 2
Основными звеньями авторулевого, как и всякой автоматической установки, являются следящая система, исполнительный электродвигатель и обратная связь, обеспечивающие автоматическое включение исполнительного электродвигателя при отклонении судна от заданного курса и отключение его при возвращении судна на заданный курс. [16]
Принцип действия авторулевого с электродвигателем последовательного возбуждения ( рис. 43) заключается в следующем. [17]
Этот тип авторулевого обеспечивает автоматическое и электрическое следящее управление рулевым приводом с помощью специального штурвала, установленного на пульте авторулевого. Таким образом на судне, где установлен АБР, возможны три вида управления рулевым приводом: 1) обычное ручное штатное управление; 2) ручное управление от пульта авторулевого, работающего в следящем режиме и 3) автоматическое управление при работе авторулевого в автоматическом режиме. [18]
Рассмотренная схема подключения авторулевого к штатному исполнительному двигателю может быть осуществлена на судах и с электрическим, и с электрогидравлическим приводом руля. Для этой цели в схему установки введен специальный переключатель. [19]
А затем устройством судомодельного авторулевого заинтересовались яхтсмены, плавающие на большие дистанции в одиночку, которым весьма утомительно быть постоянно прикованными к рулевому румпелю. [20]
Пульт управления. [21] |
В комплект установки авторулевого типа АБР входят следующие приборы: пульт управления П; рулевой датчик РД; электромашинный усилитель ЭМУ, выносные посты управления ВПУ и соединительная коробка, а при установке на судах с паровой рулевой машиной - исполнительное устройство, состоящее из электродвигателя, редуктора и электромагнитной муфты. [22]
Используют как составную часть авторулевого. ГИРОМАГНИТНАЯ ЧАСТОТА ( циклотронная частота), частота вращения заряженной частицы ( электрона, позитрона, иона и др.) в плоскости, перпендикулярной постоянному магн. [23]
Введение координирующих связей в авторулевом позволяет, при достаточно большом коэффициенте усиления, проектировать систему управления движения судна, малочувствительную к изменениям гидродинамических характеристик судна. [24]
Здесь Т - постоянная времени авторулевого; а и Р - параметры авторулевого, которые могут выбираться; - измеренное значение угла уклонения ф от курса. [25]
Сопротивление R2 является регулятором чувствительности авторулевого и предназначено для изменения величины суммарного напряжения, снимаемого с обмоток ТГ, ЛВТ курса, ЛВТ руля и ЛВТ интегратора. Сигнал с усилителя У поступает на управляющую обмотку ЭМУ. [26]
Сзд - синтезируемые передаточные функции авторулевого по дополнительной и основной связям. [27]
Для управления курсом судна с помощью авторулевого была разработана и реализована на мини - ЭВМ программа оценки стоимости управления рулем. По этой программе ЭВМ определяет значения оптимальных настроек авторулевого, минимизирующих стоимость перехода судна при различных условиях плавания, и осуществляет их изменения. [28]
Переключатель В4 служит для переключения схемы авторулевого из положения точно в положение грубо и обратно. Загрубление схемы, как указывалось выше, достигается отключением первых двух каскадов усиления. [29]
Для автоматического удержания судна на заданном курсе применяются авторулевые. При их проектировании судно рассматривается обычно как односвязный объект регулирования. Фактически судно - многосвязная динамическая система, в которой взаимосвязаны движения по курсу, крену и боковому перемещению. Причем бортовая качка значительно ухудшает устойчивость и управляемость судна на заданном курсе. [30]